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1. (WO2018195762) MÉCANISME PARALLÈLE À TROIS DEGRÉS DE LIBERTÉ AYANT UNE PAIRE DE MOUVEMENTS EN FORME D'ARC

Pub. No.:    WO/2018/195762    International Application No.:    PCT/CN2017/081823
Publication Date: Fri Nov 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Wed Apr 26 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/08
B25J 17/00
Applicants: SHENZHEN INSTITUTES OF ADVANCED TECHNOLOGY CHINESE ACADEMY OF SCIENCES
中国科学院深圳先进技术研究院
Inventors: ZHAO, Guoru
赵国如
WANG, Yongfeng
王永奉
Title: MÉCANISME PARALLÈLE À TROIS DEGRÉS DE LIBERTÉ AYANT UNE PAIRE DE MOUVEMENTS EN FORME D'ARC
Abstract:
L'invention concerne un mécanisme parallèle à trois degrés de liberté ayant une paire de mouvements en forme d'arc, comprenant une plateforme fixe (110), une plateforme mobile (120) et trois liaisons de support en forme d'arc (130) disposées entre la plateforme fixe (110) et la plateforme mobile (120). Chacune des liaisons de support en forme d'arc (130) comprend une première tige de liaison en forme d'arc (132) et une seconde tige de liaison en forme d'arc (134) partageant le même centre d'arc. Une première extrémité de la première tige de liaison en forme d'arc (132) est reliée à la plateforme fixe (110) à l'aide d'une paire révolutée (136). Une première extrémité de la seconde tige de liaison en forme d'arc (134) est disposée dans une cavité de l'autre extrémité de la première tige de liaison en forme d'arc (132), et la seconde tige de liaison en forme d'arc (134) peut effectuer un mouvement de va-et-vient dans une direction tangentielle d'un arc circulaire de la première tige de liaison en forme d'arc (132). L'autre extrémité de la seconde tige de liaison en forme d'arc (134) est reliée à la plateforme mobile (120) à l'aide d'un joint à rotule (138). Des axes des trois paires révolutées (136) des trois liaisons de support en forme d'arc (130) coïncident entre eux, et sont perpendiculaires à la plateforme fixe. La plateforme mobile (120) du mécanisme parallèle tourne autour de l'axe X, de l'axe Y et de l'axe Z du système de coordonnées centré dans le centre d'arc des trois liaisons de support en forme d'arc (130), la rotation de la plateforme mobile (120) autour de l'axe Z ayant une propriété de découplage par rapport à lorsqu'elle tourne dans les deux autres directions.