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1. (WO2018184467) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTECTION DE POSITION DE TÊTE SPHÉRIQUE
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N° de publication : WO/2018/184467 N° de la demande internationale : PCT/CN2018/079517
Date de publication : 11.10.2018 Date de dépôt international : 20.03.2018
CIB :
G01C 21/16 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
10
en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération
12
exécutées à bord de l'objet navigant; Navigation à l'estime
16
en intégrant l'accélération ou la vitesse, c. à d. navigation par inertie
Déposants : EHANG INTELLIGENT EQUIPMENT (GUANGZHOU) CO., LTD.[CN/CN]; No. 31, Unit 401 No. 680, Guangxin Road, Huangpu District Guangzhou, Guangdong 510663, CN
Inventeurs : HU, Huazhi; CN
SUN, Haiyang; CN
Mandataire : GUANGDONG GUANGHE LAW FIRM; 20/F., Block A World Trade Plaza, Fuhong Rd., Futian District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Données relatives à la priorité :
201710220939.206.04.2017CN
Titre (EN) METHOD AND DEVICE FOR DETECTING POSTURE OF BALL HEAD
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTECTION DE POSITION DE TÊTE SPHÉRIQUE
(ZH) 一种云台姿态检测方法及装置
Abrégé :
(EN) A method and device for detecting the posture of a ball head. The method comprises: acquiring data of inertia measurement unit of a ball head, the data of the inertia measurement unit comprising angular speed data of a gyroscope and data of an accelerometer (S10); performing a quaternion integral operation with respect to the data of the inertia measurement unit (S20); converting the data of the inertia measurement unit from a quaternion expression to a rotation matrix expression (S30); and converting the data of the inertia measurement unit from the rotation matrix expression into an Euler angle expression (S40), where the quaternion integral operation performed with respect to the data of the inertia measurement unit comprises: with the rotation matrix expression serving as a feedback, performing feedback correction with respect to the quaternion expression (S21). By acquiring the posture data of the ball head via a posture heading system, employing different algorithm for ball head posture expression, and compensating and correcting the posture of the ball head, the accuracy of ball head posture detection is increased.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détection de position d'une tête sphérique. Le procédé consiste : à acquérir des données d'unité de mesure d'inertie d'une tête sphérique, les données de l'unité de mesure d'inertie comprenant des données de vitesse angulaire d'un gyroscope et des données d'un accéléromètre (S10) ; à réaliser une opération globale de quart d'onde par rapport aux données de l'unité de mesure d'inertie (S20) ; à convertir des données de l'unité de mesure d'inertie à partir d'une expression de quart d'onde à une expression de matrice de rotation (S30) ; et à convertir les données de l'unité de mesure d'inertie de l'expression de matrice de rotation en une expression d'angle d'Euler (S40), l'opération globale par rapport aux données de l'unité de mesure d'inertie comprenant l'étape consistant à réaliser une correction de rétroaction par rapport à l'expression de quart d'onde (S21), l'expression de la matrice de rotation servant de rétroaction. En faisant l'acquisition de données de position de la tête sphérique par l'intermédiaire d'un système de cap de position, en utilisant un algorithme différent pour l'expression de position de tête sphérique, et en compensant et corrigeant la position de la tête sphérique, la précision de la détection de position de tête sphérique est augmentée.
(ZH) 一种云台姿态检测方法及装置,该方法包括:获取云台的惯性测量单元的数据,所述惯性测量单元的数据包括陀螺仪的角速度数据和加速度计数据(S10);对所述惯性测量单元的数据进行四元数积分运算(S20);将所述惯性测量单元的数据由四元数表述转换成旋转矩阵表述(S30);将所述惯性测量单元的数据由旋转矩阵表述转换成欧拉角表述(S40);其中,所述对所述惯性测量单元的数据进行四元数积分运算包括:以所述旋转矩阵表述为反馈,对所述四元数表述进行反馈校正(S21)。通过姿态航向系统获取云台姿态数据,采用不同的算法进行云台姿态表述,并对云台姿态进行补偿和校正,提高了云台姿态检测的准确性。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)