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1. (WO2018182524) LOCALISATION ROBUSTE EN TEMPS RÉEL PAR ODOMÉTRIE INERTIELLE VISUELLE

Pub. No.:    WO/2018/182524    International Application No.:    PCT/SG2018/050153
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Mar 30 01:59:59 CEST 2018
IPC: G06T 7/73
G01C 21/16
G06T 7/246
Applicants: AGENCY FOR SCIENCE, TECHNOLOGY AND RESEARCH
Inventors: LI, Zhengguo
ZHENG, Jinghong
ZHU, Zijian Orson
REN, Qinyuan
WAN, Kong Wah
YAU, Wei Yun
Title: LOCALISATION ROBUSTE EN TEMPS RÉEL PAR ODOMÉTRIE INERTIELLE VISUELLE
Abstract:
L'invention concerne un système de localisation basé sur une caméra. Le système de localisation basé sur une caméra peut aider un véhicule sans équipage à poursuivre son fonctionnement dans un environnement dépourvu de GPS avec une augmentation minime du coût et de la charge utile du véhicule. Un aspect de l'invention concerne un procédé, un support lisible par ordinateur, et un appareil de localisation par odométrie inertielle visuelle. L'appareil peut construire un flux optique d'après des points caractéristiques à travers une première trame vidéo et une seconde trame vidéo capturées par une caméra de l'appareil. L'appareil peut affiner la vitesse angulaire et la vitesse linéaire correspondant à la seconde trame vidéo en résolvant un problème d'optimisation quadratique construit sur la base du flux optique, des valeurs initiales de la vitesse angulaire et de la vitesse linéaire correspondant à la seconde trame vidéo. L'appareil peut estimer sa posture d'après la vitesse angulaire affinée et la vitesse linéaire affinée.