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1. (WO2018181040) ROBOT ARTICULÉ

Pub. No.:    WO/2018/181040    International Application No.:    PCT/JP2018/011825
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Mar 24 00:59:59 CET 2018
IPC: B25J 17/02
B25J 9/06
F16H 21/46
Applicants: NTN CORPORATION
NTN株式会社
Inventors: TAKADA, Seiichi
高田 声一
Title: ROBOT ARTICULÉ
Abstract:
L'invention concerne un robot articulé (1) pourvu d'un premier bras (3) qui est libre de tourner autour d'un axe vertical (O1), d'un second bras (4) qui est disposé au niveau d'une extrémité distale du premier bras (3) et est libre de tourner autour d'un axe vertical (O2), et d'un dispositif d'actionnement d'articulations (5) disposé au niveau d'une extrémité distale du second bras (4). Dans le dispositif d'actionnement d'articulations (5), un moyeu d'articulation côté extrémité distale (33) est relié à un moyeu d'articulation côté extrémité proximale (32) au moyen d'au moins trois jeux de mécanismes d'articulation (34) de telle sorte que l'orientation du premier moyeu peut être modifiée. Des actionneurs de commande d'orientation (31), permettant de modifier arbitrairement l'orientation du moyeu d'articulation côté extrémité distale (33) par rapport au moyeu d'articulation côté extrémité proximale (32), sont disposés sur au moins deux jeux des mécanismes de liaison (34) parmi les au moins trois jeux de mécanismes d'articulation (34).