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1. (WO2018178150) SYSTÈMES, DISPOSITIFS DE COMMANDE ET PROCÉDÉS DE POURSUITE DE ROBOT SANS MARQUEUR
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international    Formuler une observation

N° de publication : WO/2018/178150 N° de la demande internationale : PCT/EP2018/057919
Date de publication : 04.10.2018 Date de dépôt international : 28.03.2018
CIB :
A61B 34/20 (2016.01) ,A61B 34/30 (2016.01)
[IPC code unknown for A61B 34/20][IPC code unknown for A61B 34/30]
Déposants : KONINKLIJKE PHILIPS N.V.[NL/NL]; High Tech Campus 5 5656 AE Eindhoven, NL
Inventeurs : TOPOREK, Grzegorz, Andrzej; NL
POPOVIC, Aleksandra; NL
Mandataire : STEFFEN, Thomas; NL
DE HAAN, Poul, Erik; NL
Données relatives à la priorité :
62/479,85231.03.2017US
Titre (EN) MARKERLESS ROBOT TRACKING SYSTEMS, CONTROLLERS AND METHODS
(FR) SYSTÈMES, DISPOSITIFS DE COMMANDE ET PROCÉDÉS DE POURSUITE DE ROBOT SANS MARQUEUR
Abrégé :
(EN) A markerless robot tracking system (10) employing a surgical RCM robot (20) including a primary revolute joint (22) rotatable about a primary rotational axis and a secondary revolute joint (22) rotatable about a secondary rotational axis. A plurality of unique landmark sets are integrated into the robot (20) with each unique landmark set including landmark(s) (30) in a fixed orientation relative to the primary rotational axis and further including additional landmark(s) (30) in a fixed orientation relative to the secondary rotational axis. The system (10) further an optical camera (41, 51) for visualizing a subset of the plurality of unique landmark sets within a camera coordinate system (43, 53), and a robot tracking controller (70) for estimating a robot pose of the surgical RCM robot (20) within the camera coordinate system (43, 53) derived from the visualization by the optical camera (41, 51) of the subset of landmark(s) within the camera coordinate system (43, 53).
(FR) La présente invention concerne un système de poursuite de robot sans marqueur (10) utilisant un robot RCM chirurgical (20) comprenant une articulation rotoïde primaire (22) pouvant tourner autour d’un axe de rotation primaire et une articulation rotoïde secondaire (22) pouvant tourner autour d’un axe de rotation secondaire. Une pluralité d’ensembles de repères uniques sont intégrés dans le robot (20), chaque ensemble de repères uniques comprenant un/des repère(s) (30) dans une orientation fixe par rapport à l’axe de rotation primaire et comprenant en outre un ou plusieurs repère(s) supplémentaire(s) (30) dans une orientation fixe par rapport à l’axe de rotation secondaire. Le système (10) comprend en outre une caméra optique (41, 51) pour visualiser un sous-ensemble de la pluralité d’ensembles de repères uniques dans un système de coordonnées de caméra (43 53), et un dispositif de commande de suivi de robot (70) pour estimer une posture de robot du robot RCM chirurgical (20) dans le système de coordonnées de caméra (43, 53) dérivé de la visualisation par la caméra optique (41, 51) du sous-ensemble de point(s) de repère dans le système de coordonnées de caméra (43, 53).
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)