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1. (WO2018177159) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE POSITION D'OBJET MOBILE
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N° de publication : WO/2018/177159 N° de la demande internationale : PCT/CN2018/079596
Date de publication : 04.10.2018 Date de dépôt international : 20.03.2018
CIB :
G06T 7/73 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/73]
Déposants : NIO CO., LTD.[CN/CN]; Room 115, 569 Anchi Road, Anting Town Jiading District Shanghai 201805, CN
Inventeurs : ZHOU, Yuyuan; CN
HE, Bin; CN
ZHAO, Laigang; CN
Mandataire : CHINA PATENT AGENT (HK) LTD.; 22/F., Great Eagle Center 23 Harbour Road, Wanchai Hong Kong, CN
Données relatives à la priorité :
201710212439.401.04.2017CN
Titre (EN) METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING POSITION OF MOVING OBJECT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE POSITION D'OBJET MOBILE
(ZH) 运动物体的位置确定方法及系统
Abrégé :
(EN) The present invention provides a method for determining the position of a moving object, comprising: Step a, obtaining a surround-view image of the surroundings of a moving object for each unit of time; Step b, determining, on the basis of the surround-view image, a virtual target area using a pre-trained recognition model; Step c, determining imaging position information of each virtual key point of the virtual target area for the virtual target area using the recognition model; Step d, computing, on the basis of a mapping relation between an imaging coordinate system of the surround-view image and a subject coordinate system of the moving object and according to the imaging position information of each virtual key point, a relative distance between an actual target area corresponding to the virtual target area and the moving object; and Step e, for each unit of time, correcting the relative distance obtained by means of Steps a to d at a current unit of time by using a difference between the relative distance obtained by means of Steps a to d at a previous unit of time before the current unit of time and a movement distance of the moving object in the previous unit of time, so as to obtain a corrected relative distance at the current unit of time.
(FR) L’invention concerne un procédé permettant de déterminer la position d'un objet mobile, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : étape a, obtenir une image de visualisation de l'environnement d'un objet mobile pour chaque unité de temps ; étape b, déterminer une zone cible virtuelle à l'aide d'un modèle de reconnaissance pré-appris d’après l'image de visualisation de l’environnement ; étape c, déterminer les informations de position d'imagerie de chaque point-clé virtuel de la zone cible virtuelle pour la zone cible virtuelle à l'aide du modèle de reconnaissance ; étape d, calculer, d'après une relation de mappage entre un système de coordonnées d'imagerie de l'image de visualisation d’environnement et un système de coordonnées de sujet de l'objet mobile et selon les informations de position d'imagerie de chaque point-clé virtuel, une distance relative entre une zone cible réelle correspondant à la zone cible virtuelle et l'objet mobile ; et étape e, pour chaque unité de temps, corriger la distance relative obtenue au moyen des étapes a à d dans une unité de temps actuelle en utilisant une différence entre la distance relative obtenue au moyen des étapes a à d dans une unité de temps précédente avant l'unité de temps actuelle et une distance de mouvement de l'objet mobile dans l'unité de temps précédente de façon à obtenir une distance relative corrigée dans l'unité de temps actuelle.
(ZH) 本发明提供了一种运动物体的位置确定方法,包括:步骤a,针对每一个单位时间,获取运动物体周围的环视图像;步骤b,基于环视图像,利用事先训练好的识别模型,来确定虚拟目标区域;步骤c,针对虚拟目标区域,利用所述识别模型,确定其各个虚拟关键点的成像位置信息;步骤d,基于环视图像的成像坐标系与运动物体的主体坐标系之间的映射关系,根据各个虚拟关键点的成像位置信息来计算虚拟目标区域所对应的实际目标区域与运动物体的相对距离;以及步骤e,针对每一个单位时间,使用针对当前单位时间的前一个单位时间的通过步骤a~步骤d得到的相对距离与运动物体在前一个单位时间内移动的距离之差来修正针对当前单位时间的通过步骤a~步骤d得到的相对距离,以获得针对当前单位时间的修正后的相对距离。
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)