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1. (WO2018177039) ARTICULATION DE TYPE SERPENT POUR ROBOT CHIRURGICAL, INSTRUMENT CHIRURGICAL ET ENDOSCOPE

Pub. No.:    WO/2018/177039    International Application No.:    PCT/CN2018/076313
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Tue Mar 13 00:59:59 CET 2018
IPC: B25J 9/06
A61B 1/005
A61B 17/00
Applicants: MICROPORT (SHANGHAI) MEDBOT CO., LTD.
微创(上海)医疗机器人有限公司
Inventors: HE, Yuyuan
何裕源
HE, Chao
何超
WANG, Changchun
王常春
LI, Tao
李涛
Title: ARTICULATION DE TYPE SERPENT POUR ROBOT CHIRURGICAL, INSTRUMENT CHIRURGICAL ET ENDOSCOPE
Abstract:
L'invention concerne une articulation de type serpent pour un robot chirurgical, un instrument chirurgical et un endoscope. L'articulation de type serpent pour un robot chirurgical présente au moins un degré de liberté et comprend au moins une paire de raccords d'articulation (10) et une structure souple (20). Chaque paire de raccords d'articulation (10) comprend deux raccords d'articulation (11, 12). Chaque raccord d'articulation (11 12) comprend une plaque de base ainsi qu'une saillie (111, 121) et une rainure (112, 122) qui sont disposées sur la surface de la plaque de base. Les surfaces des plaques de base des deux raccords d'articulation (11, 12) sont disposées de manière opposée, de telle sorte que la saillie (111, 121) de chacun des raccords d'articulation (11, 12) puisse être disposée de manière rotative dans la rainure (112, 122) de l'autre des raccords d'articulation (11, 12). La structure flexible (20) peut être utilisée pour commander le balancement de la paire de raccords d'articulation (10). Lorsque les deux raccords d'articulation (11, 12) sont accouplés l'un à l'autre, les lignes entre les saillies (111, 121) et les rainures (112, 122) des deux raccords d'articulation (11, 12) sont colinéaires. Chacune des saillies (111, 121) présente une surface convexe en forme d'arc dont l'angle central est de 180°-360°. Chacune des rainures (112, 122) présente une surface concave en forme d'arc dont l'angle central est de 180°-360°. Au moyen de l'articulation de type serpent, une torsion plane ou une torsion spatiale est obtenue, et la complexité structurelle est réduite.