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1. (WO2018176594) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET DE CHAMP DE POTENTIEL ARTIFICIEL POUR BICYCLETTE SANS CONDUCTEUR

Pub. No.:    WO/2018/176594    International Application No.:    PCT/CN2017/084508
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed May 17 01:59:59 CEST 2017
IPC: G05D 1/02
Applicants: SHENZHEN JING ZHOU TECHNOLOGY CO., LTD
深圳市靖洲科技有限公司
Inventors: WU, JianGuo
吴建国
Title: PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET DE CHAMP DE POTENTIEL ARTIFICIEL POUR BICYCLETTE SANS CONDUCTEUR
Abstract:
L'invention concerne un procédé de planification de trajet local de champ de potentiel artificiel pour une bicyclette sans conducteur, comprenant : (1) initialisation d'informations d'environnement et détermination d'une position initiale d'une bicyclette sans conducteur, d'une position de point de destination et d'informations d'obstacle; (2) acquisition d'informations concernant des obstacles environnants et calcul des distances d'influence des obstacles sur la bicyclette sans conducteur et des distances depuis les obstacles jusqu'à une position de destination; (3) calcul d'une force d'attraction et d'une force de répulsion sur la bicyclette sans conducteur à une position actuelle, amélioration d'une fonction de champ de potentiel de force de répulsion et d'une fonction de force de répulsion, puis calcul de l'amplitude et de la direction de la force résultante; (4) guidage de la bicyclette sans conducteur pour se déplacer jusqu'à un endroit suivant; (5) détermination si la bicyclette sans conducteur se retrouve en un point minimum local, dans l'affirmative passage à l'étape (6), à défaut passage à l'étape (7); (6) ajout d'un obstacle virtuel, un champ de force de répulsion étant Ja, et passage à l'étape (2); et (7) si l'obstacle virtuel existe, suppression de l'obstacle virtuel et détermination si la bicyclette sans conducteur atteint la position de destination ou se déplace d'une distance spécifiée, dans l'affirmative fin, à défaut passage à l'étape (2).