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1. (WO2018176593) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE LOCALE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR BICYCLETTE AUTONOME

Pub. No.:    WO/2018/176593    International Application No.:    PCT/CN2017/084507
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed May 17 01:59:59 CEST 2017
IPC: G05D 1/02
Applicants: SHENZHEN JING ZHOU TECHNOLOGY CO., LTD
深圳市靖洲科技有限公司
Inventors: WU, Jianguo
吴建国
Title: PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE LOCALE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR BICYCLETTE AUTONOME
Abstract:
L'invention concerne un procédé de planification de trajectoire locale d'évitement d'obstacle destiné à une bicyclette autonome, apte à réaliser un déplacement de bicyclette conformément à une trajectoire planifiée, en réglant automatiquement la vitesse selon une courbure de trajectoire, et lors de la rencontre d'un obstacle mobile ou fixe, à réaliser à l'avance une planification de trajectoire d'évitement d'obstacle. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant : (1) à unifier des données d'environnement obtenues par un système de détection d'environnement à un même système de coordonnées et générer une carte d'environnement, alors qu'il existe deux types de cartes d'environnement, c.-à-d., une carte des obstacles et une carte de ligne de parcours de bicyclette; (2) selon le principe selon lequel la bicyclette peut se déplacer de manière autonome le long d'une ligne de parcours de bicyclette dans une condition générale, à établir une zone de délimitation équivalente à l'aide d'une ligne centrale d'ajustement de parcours en tant que trajectoire de déplacement, déterminer le centre géométrique d'un obstacle et déterminer une trajectoire de traitement d'évitement d'obstacle; et (3) à exécuter une étape d'évitement d'obstacle par la bicyclette autonome selon une formule de condition d'une collision entre la bicyclette autonome et l'obstacle, ainsi que la trajectoire sélectionnée.