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1. (WO2018176188) PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ESTIMATION DE L'ERREUR SYSTÉMATIQUE D'UN OUTIL DE MISE EN SERVICE DE ROBOT INDUSTRIEL

Pub. No.:    WO/2018/176188    International Application No.:    PCT/CN2017/078263
Publication Date: Fri Oct 05 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Tue Mar 28 01:59:59 CEST 2017
IPC: G05B 19/401
Applicants: ABB SCHWEIZ AG
LI, Cheng
GU, Hao
TIAN, Jihuan
Inventors: LI, Cheng
GU, Hao
TIAN, Jihuan
Title: PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ESTIMATION DE L'ERREUR SYSTÉMATIQUE D'UN OUTIL DE MISE EN SERVICE DE ROBOT INDUSTRIEL
Abstract:
La présente invention concerne un procédé et un appareil servant à estimer une erreur systématique d'un outil de mise en service d'un robot industriel, le robot industriel comprenant un outil opérationnel et une caméra d'application, l'outil de mise en service comprenant un écran tactile et un stylet, le procédé comprenant : une étape d'entraînement consistant à entraîner l'outil opérationnel en rotation autour d'un axe de rotation prédéfini; une première étape d'obtention d'images consistant à obtenir une pluralité de premières images de l'outil opérationnel pendant la rotation; et une première étape de calcul de décalage consistant à calculer un premier décalage du stylet par rapport à l'outil opérationnel à partir de la pluralité de premières images, afin d'obtenir l'erreur systématique.