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1. (WO2018162781) PROCÉDÉ, SYSTÈME ET PROGRAMME INFORMATIQUE DE DÉTECTION DE PROXIMITÉ
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N° de publication : WO/2018/162781 N° de la demande internationale : PCT/ES2018/070176
Date de publication : 13.09.2018 Date de dépôt international : 09.03.2018
CIB :
G06T 7/70 (2017.01) ,G06T 7/00 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/70]
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7
Analyse d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage non binaire
Déposants :
FUNDACIÓN TEKNIKER [ES/ES]; Polo tecnológico de Eibar c/ Iñaki Goenaga 5 20600 Eibar, ES
Inventeurs :
TUBIO OTERO, Carlos; ES
SUSPERREGI ZABALO, Loreto; ES
FERNANDEZ GONZALEZ, Ane; ES
ANSUATEGI COBO, Ander; ES
MAURTUA ORMAECHEA, Iñaki; ES
Mandataire :
VALLEJO LÓPEZ, Juan Pedro; ES
Données relatives à la priorité :
P20173032510.03.2017ES
Titre (EN) METHOD, SYSTEM AND COMPUTER PROGRAM FOR DETECTING PROXIMITY
(FR) PROCÉDÉ, SYSTÈME ET PROGRAMME INFORMATIQUE DE DÉTECTION DE PROXIMITÉ
(ES) MÉTODO, SISTEMA Y PROGRAMA INFORMÁTICO DE DETECCIÓN DE PROXIMIDAD
Abrégé :
(EN) The invention relates to a method for detecting the proximity of a device to an obstacle, comprising the following steps: establishing an initial geometrical description (A(t=0)) of a controlled device (12, 22), such as a set of primitive shapes; defining (32) a volume to be monitored (V1, V2) around said controlled device (12, 22); obtaining (31) a set of points in the space (N1) by means of a 3D sensor (13, 23); carrying out a first filtering (35) of said set of points in the space (N1) in order to eliminate the points remaining outside of said volume to be monitored (V1, V2) from said set of points (N1), thereby obtaining a sub-set of points (N2); monitoring (33, 34) the geometry of the controlled device (12, 22), updating the geometrical description of the controlled device (A(t), As(t)) represented as a set of primitive shapes; carrying out a second filtering (36) of said sub-set of points (N2) in order to eliminate the points remaining within said updated geometrical description (A(t)) of the controlled device (11, 22), thereby obtaining a set of points in the space B(t) which represent an obstacle (14, 24) within said volume to be monitored (V1, V2); calculating a distance (D1, D2) between said updated geometrical description (A(t), As(t)) of the controlled device (12, 22) and said set of points in the space B(t) representing said obstacle (14, 24). The invention also relates to a system and computer program.
(FR) L'invention concerne un procédé de détection de proximité entre un dispositif et un obstacle, qui consiste à : établir une description géométrique initiale (A(t=0)) d'un dispositif sous contrôle (12, 22) comme un ensemble de formes primitives ; définir (32) un volume à surveiller (V1, V2) autour dudit dispositif sous contrôle (12, 22) ; obtenir (31) un ensemble de points dans l'espace (N1) au moyen d'un capteur 3D (13, 23) ; mettre en oeuvre un premier filtrage (35) dudit ensemble de points dans l'espace (N1) pour éliminer dudit ensemble de points (N1) les points qui sont hors dudit volume à surveiller (V1, V2), un sous-ensemble de points (N2) étant ainsi obtenu ; surveiller (33, 34) la géométrie du dispositif sous contrôle (12, 22), en actualisant la description géométrique du dispositif sous contrôle (A(t), As(t)) représentée comme un ensemble de formes primitives ; mettre en oeuvre un second filtrage (36) dudit sous-ensemble de points (N2) pour éliminer les points qui sont à l'intérieur de ladite description géométrique actualisée (A(t)) du dispositif sous contrôle (11, 22), un ensemble de points dans l'espace B(t) qui représentent un obstacle (14, 24) dans ledit volume à surveiller (V1, V2) étant ainsi obtenu ; calculer une distance (D1, D2) entre ladite description géométrique actualisée (A(t), As(t)) du dispositif sous contrôle (12, 22) et ledit ensemble de points dans l'espace (B(t) qui représentent ledit obstacle (12, 24). L'invention concerne également un système et un programme informatiques.
(ES) Un método de detección de proximidad entre un dispositivo y un obstáculo, que comprende: establecer una descripción geométrica inicial (A(t=0)) de un dispositivo bajo control (12, 22) como un conjunto de formas primitivas; definir (32) un volumen a monitorizar (V1, V2) en torno a dicho dispositivo bajo control (12, 22); obtener (31) un conjunto de puntos en el espacio (N1) mediante un sensor 3D (13, 23); realizar un primer filtrado (35) de dicho conjunto de puntos en el espacio (N1) para eliminar de dicho conjunto de puntos (N1) los puntos que quedan fuera de dicho volumen a monitorizar (V1, V2), obteniéndose un subconjunto de puntos (N2); monitorizar (33, 34) la geometría del dispositivo bajo control (12, 22), actualizando la descripción geométrica del dispositivo bajo control (A(t), As(t)) representada como un conjunto de formas primitivas; realizar un segundo filtrado (36) de dicho subconjunto de puntos (N2) para eliminar los puntos que quedan dentro de dicha descripción geométrica actualizada (A(t)) del dispositivo bajo control (11, 22), obteniéndose un conjunto de puntos en el espacio B(t) que representan un obstáculo (14, 24) dentro de dicho volumen a monitorizar (V1, V2); calcular una distancia (D1, D2) entre dicha descripción geométrica actualizada (A(t), As(t)) del dispositivo bajo control (12, 22) y dicho conjunto de puntos en el espacio B(t) que representan dicho obstáculo (14, 24). Sistema y programa informático.
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : espagnol (ES)
Langue de dépôt : espagnol (ES)