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1. (WO2018161664) PROCÉDÉ DE MODÉLISATION D'IMAGE DE SONAR TRIDIMENSIONNELLE BASÉ SUR UNE DIFFÉRENCE DE FOND MOYENNE DE NUAGE DE POINTS
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N° de publication : WO/2018/161664 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/115173
Date de publication : 13.09.2018 Date de dépôt international : 08.12.2017
CIB :
G06T 7/11 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/11]
Déposants :
浙江大学 ZHEJIANG UNIVERSITY [CN/CN]; 中国浙江省杭州市 西湖区余杭塘路866号 No.866 Yuhangtang Road, Xihu District Hangzhou, Zhejiang 310058, CN
Inventeurs :
刘雪松 LIU, Xuesong; CN
周凡 ZHOU, Fan; CN
陈耀武 CHEN, Yaowu; CN
Mandataire :
杭州天勤知识产权代理有限公司 HANGZHOU TIANQIN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.; 中国浙江省杭州市 西湖区竞舟路1号筑品金座501室 Room 501 Zhu-Pin-Jin-Zuo No.1 Jing-Zhou Road, Xihu District Hangzhou, Zhejiang 310013, CN
Données relatives à la priorité :
201710134480.408.03.2017CN
Titre (EN) THREE-DIMENSIONAL SONAR IMAGE MODELING METHOD BASED ON AVERAGE BACKGROUND DIFFERENCE OF POINT CLOUD
(FR) PROCÉDÉ DE MODÉLISATION D'IMAGE DE SONAR TRIDIMENSIONNELLE BASÉ SUR UNE DIFFÉRENCE DE FOND MOYENNE DE NUAGE DE POINTS
(ZH) 一种基于点云平均背景差的三维声纳图像建模方法
Abrégé :
(EN) A three-dimensional sonar image modeling method based on an average background difference of a point cloud comprises: (1) obtaining sonar data and transforming three-dimensional sonar range image information corresponding to each frame of sonar data into point cloud data in global coordinates (S01), the point cloud data forming pixels of images; (2) setting average values u(x, y, z) of pixels at identical positions in a series of continuous frame images as background model identical-position pixels so as to obtain a background model, and determining, according to pixels of each frame of the images, a threshold TH being a criterion for determining a background; (3) performing detection, according to the background model and the threshold TH, on a current frame image I(x, y, z) to obtain an output image; and (4) updating the background model and the threshold TH using the current frame image I(x, y, z). The method can quickly identify a foreground object in the background and establish a corresponding mathematical model for subsequent processing, has a high processing speed, and can automatically update a background model with environment changes.
(FR) L'invention concerne un procédé de modélisation d'image de sonar tridimensionnelle basé sur une différence de fond moyenne d'un nuage de points qui consiste : (1) à obtenir des données de sonar et transformer des informations d'image de plage de sonar tridimensionnelle correspondant à chaque trame de données de sonar en données de nuage de points dans des coordonnées globales (S01), les données de nuage de points formant des pixels d'images; (2) à définir des valeurs moyennes u (x, y, z) de pixels à des positions identiques dans une série d'images de trame continue en tant que pixels de position identique de modèle d'arrière-plan de façon à obtenir un modèle d'arrière-plan, et à déterminer, selon des pixels de chaque trame des images, un seuil TH qui est un critère pour déterminer un arrière-plan; (3) à effectuer une détection, selon le modèle d'arrière-plan et le seuil TH, sur une image de trame actuelle I (x, y, z) pour obtenir une image de sortie; et (4) à mettre à jour le modèle d'arrière-plan et le seuil TH à l'aide de l'image de trame actuelle I (x, y, z). Le procédé peut identifier rapidement un objet de premier plan dans l'arrière-plan et établir un modèle mathématique correspondant pour un traitement ultérieur, a une vitesse de traitement élevée, et peut mettre à jour automatiquement un modèle d'arrière-plan avec des changements d'environnement.
(ZH) 一种基于点云平均背景差的三维声纳图像建模方法,包含:(1)获取声纳数据,将每帧声纳数据对应的三维声纳范围图像信息转换为全局坐标下的点云数据(S01),该点云数据组成图像的像素;(2)将一系列连续帧图像中相同位置的像素的平均值u(x,y,z)作为背景模型中相同位置的像素,得到背景模型,并根据每帧图像中的像素确定用于确定背景标准的阈值TH;(3)根据背景模型和阈值TH对当前帧图像I(x,y,z)进行检测,得到输出图像;(4)利用当前帧图像I(x,y,z)对背景模型和阈值TH进行更新。该方法能够快速识别背景中的前景目标,建立对应的数学模型供后续处理,处理速度快,并且能够随环境变化自动更新背景模型。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)