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1. (WO2018161305) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE QUALITÉ DE SAISIE, ET PROCÉDÉ ET SYSTÈME METTANT EN ŒUVRE CE DERNIER
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N° de publication : WO/2018/161305 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/076128
Date de publication : 13.09.2018 Date de dépôt international : 09.03.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
深圳蓝胖子机器人有限公司 SHENZHEN DORABOT ROBOTICS CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 南山区粤兴三道2号深圳虚拟大学园院校产业化综合大楼B701-702 B701-702 Shenzhen Virtual University Park Industrialization Building #2 Yue Xing San Dao, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Inventeurs :
刘朔 LIU, Shuo; CN
胡喆 HU, Zhe; CN
张浩 ZHANG, Hao; CN
权暋九 KWON, Mingu; CN
汪志康 WANG, Zhikang; CN
徐熠 XU, Yi; CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) GRASP QUALITY DETECTION METHOD, AND METHOD AND SYSTEM EMPLOYING SAME
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE QUALITÉ DE SAISIE, ET PROCÉDÉ ET SYSTÈME METTANT EN ŒUVRE CE DERNIER
(ZH) 抓取质量检测方法及其应用的方法与系统
Abrégé :
(EN) A grasp quality detection method, comprising executing steps of: acquiring a convex set on the basis of friction cones of contact points suitable for a grasp on an object surface, the contact points including depressed points (S210); determining, according to the convex set, whether a grasp quality condition is met (S212); and if so, then determining the contact points as executable points meeting the grasp quality condition (S214). The method combines a local negative curvature feature of an object and grasp quality into consideration, and defines the grasp quality by means of friction cones to perform effective grasp planning. Also provided are a grasp planning method employing the grasp quality detection method, grasping method, grasp planning system, and grasping system.
(FR) L'invention concerne un procédé de détection de qualité de saisie, comprenant les étapes consistant : à acquérir un ensemble convexe sur la base de cônes de frottement de points de contact appropriés pour une saisie sur une surface d'objet, les points de contact comportant des points en creux (S210) ; à déterminer, selon l'ensemble convexe, si une condition de qualité de saisie est satisfaite (S212) ; et, si tel est le cas, à déterminer ensuite les points de contact en tant que points exécutables satisfaisant la condition de qualité de saisie (S214). Le procédé prend en considération aussi bien une caractéristique de courbure négative locale d'un objet qu'une qualité de saisie, et définit la qualité de saisie au moyen de cônes de frottement en vue d'effectuer une planification de saisie efficace. L'invention concerne également un procédé de planification de saisie mettant en œuvre le procédé de détection de qualité de saisie, un procédé de saisie, un système de planification de saisie et un système de saisie.
(ZH) 一种抓取质量检测方法,包括执行步骤:根据物体表面可执行抓取的接触点的摩擦锥获得凸集,所述接触点包括凹点(S210);根据所述凸集判断是否符合抓取质量条件(S212);若是,则所述接触点为符合抓取质量的可执行点(S214)。所述方法将局部物体表面负曲率特征和抓取质量相结合,采用摩擦锥定义抓取质量,以进一步执行有效的抓取规划。还提供了应用该抓取质量检测方法的抓取规划方法,抓取方法、抓取规划系统及抓取系统。
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Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)