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1. (WO2018159114) SYSTÈME DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE, ET SYSTÈME DE BRAS CHIRURGICAL

Pub. No.:    WO/2018/159114    International Application No.:    PCT/JP2018/000665
Publication Date: Sat Sep 08 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Jan 13 00:59:59 CET 2018
IPC: A61B 34/35
B25J 13/00
Applicants: SONY CORPORATION
ソニー株式会社
Inventors: MATSUDA, Yasuhiro
松田 康宏
ARAI, Jun
新井 淳
KASAI, Takara
笠井 栄良
KURODA, Yohei
黒田 容平
KOKUBO, Wataru
小久保 亘
Title: SYSTÈME DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE, ET SYSTÈME DE BRAS CHIRURGICAL
Abstract:
Système de commande qui, avec un procédé de commande de force, commande un dispositif de bras chirurgical ayant une structure à liaisons multiples comprenant de multiples liaisons reliées par des articulations. À l'aide d'une dynamique inverse généralisée, ce système de commande définit une condition de contrainte et un objectif de mouvement dans un espace de fonctionnement qui décrit l'inertie de l'accélération de la structure à liaisons multiples et de la force agissant sur la structure à liaisons multiples ; sur la base d'équations de mouvement se rapportant à l'espace de fonctionnement, qui comprennent un terme d'accélération de sollicitation d'espace de fonctionnement qui prend en compte une compensation de gravité correspondant à des informations d'inclinaison du dispositif de bras chirurgical, le système de commande calcule une force virtuelle qui, agissant sur l'espace de fonctionnement, obtiendrait une accélération d'espace de fonctionnement qui représente l'objectif de mouvement, et calcule une valeur d'instruction de couple de l'articulation sur la base d'une force réelle obtenue par conversion à partir de la force virtuelle.