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1. (WO2018146770) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE POSITION
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N° de publication : WO/2018/146770 N° de la demande internationale : PCT/JP2017/004733
Date de publication : 16.08.2018 Date de dépôt international : 09.02.2017
CIB :
B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,G05D 3/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
10
caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13
Commandes pour manipulateurs
08
au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
3
Commande de la position ou de la direction
Déposants :
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
Inventeurs :
毬山 利貞 MARIYAMA, Toshisada; JP
三浦 衛 MIURA, Mamoru; JP
松本 渉 MATSUMOTO, Wataru; JP
Mandataire :
村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako; JP
松井 重明 MATSUI, Jumei; JP
倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka; JP
伊達 研郎 DATE, Kenro; JP
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) POSITION CONTROL DEVICE AND POSITION CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE POSITION
(JA) 位置制御装置及び位置制御方法
Abrégé :
(EN) The present invention includes: a path setting unit (806) that, when extracting from an insertion state, instructs a movement amount so as to move on a path and in the vicinity thereof from the insertion state in order to learn a control amount for two objects when alignment accompanying insertion is involved; and an actor unit (804) that acquires the value of a force sensor (801) and a moved position in order to learn using the moved position as the output layer and the value of the force sensor (801) at the moved position as the input layer. It is thus possible to efficiently collect learning data.
(FR) La présente invention comprend : une unité de réglage de trajectoire (806) qui, lors de l'extraction d'un état d'insertion, instruit une quantité de mouvement de manière à se déplacer sur une trajectoire et à proximité de celle-ci à partir de l'état d'insertion afin d'apprendre une quantité de contrôle pour deux objets lorsque l'alignement accompagnant l'insertion est impliqué; et une unité d'acteur (804) qui acquiert la valeur d'un capteur de force (801) et une position déplacée afin d'apprendre à utiliser la position déplacée comme couche de sortie et la valeur du capteur de force (801) à la position déplacée comme couche d'entrée. Il est ainsi possible de collecter efficacement des données d'apprentissage.
(JA) 二つのモノについて挿入を伴う位置合わせを含む場合、制御量を学習するために、挿入状態から抜き出す際に挿入状態からの経路上とその周辺とに移動させるよう移動量を指示する経路設定部(806)と、移動された位置の出力層、移動された位置の力覚センサ(801)の値を入力層として学習させるために移動された位置と力覚センサ(801)の値を取得するActor部(804)とを、備えたことにより、効率的に学習データを収集することができる。
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)