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1. (WO2018145183) DISPOSITIF ROBOTIQUE D'INSPECTION MULTI-TERRAIN ET SES PROCÉDÉS DE CONFIGURATION ET DE GUIDAGE
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N° de publication : WO/2018/145183 N° de la demande internationale : PCT/BR2018/050025
Date de publication : 16.08.2018 Date de dépôt international : 09.02.2018
CIB :
G05D 1/02 (2006.01) ,B62D 57/02 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02
Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62
VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
D
VÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57
Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02
avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
Déposants :
VALE S.A. [BR/BR]; TORRE OSCAR NIEMEYER, PRAIA DE BOTAFOGO, Nº 186, SALA 701 A SALA 1901, BOTAFOGO 22250-145 Rio De Janeiro, RJ, BR
SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL, DEPARTAMENTO REGIONAL DA BAHIA [BR/BR]; RUA EDÍSTIO PONDÉ, Nº 342, STIEP 41770-395 Salvador, BA, BR
Inventeurs :
FREITAS, Gustavo, Medeiros; BR
ROCHA, Filipe Augusto, Santos; BR
TORRE, Marcos Paulo; BR
FONTES JUNIOR, Angelo Frederico; BR
RAMOS, Victória Regina; BR
NOGUEIRA, Luiz Eduardo, Da Costa; BR
SANTOS, Alexandre, Souza; BR
COTA, Eduardo; BR
MIOLA, Wilson; BR
DOS REIS, Marco Antonio; BR
COSTA, Branilson Luiz, Santos; BR
LEDEZMA, Luis Carlos, Moreno; BR
EVANGELISTA, Ronaldo, Pereira; BR
ALCANTARA, Pedro, Xavier; BR
LIMA, Rebeca, Tourinho; BR
DE SOUZA, Tiago, Pereira; BR
BRANDI, Iuri, Viana; BR
ARAÚJO, Ramon, Nunes; BR
GOMES, Márcio Fernando, Mansur; BR
Mandataire :
KASZNAR LEONARDOS INTELLECTUAL PROPERTY; Rua Teófilo Otoni 63 - 5th to 8th floors 20090-080 Rio De Janeiro - RJ, BR
Données relatives à la priorité :
62/458,31113.02.2017US
62/458,46313.02.2017US
Titre (EN) MULTI-TERRAIN INSPECTION ROBOTIC DEVICE AND METHODS FOR CONFIGURING AND GUIDING THE SAME
(FR) DISPOSITIF ROBOTIQUE D'INSPECTION MULTI-TERRAIN ET SES PROCÉDÉS DE CONFIGURATION ET DE GUIDAGE
Abrégé :
(EN) This disclosure presents a robotic device for multi-terrain inspection, composed by a robot body, a quick reconfigurable locomotion module and a mapping unit capable to model the inspected environment through a 3D colored point cloud. The robot has different locomotion mechanisms that can be quickly replaced, thereby changing the robot mobility characteristics. The device is controlled through teleoperation or autonomously. When in teleoperated mode, an operating assist module provides relevant locomotion information to the operator including a map that shows areas where the robot may not transpose or tip-over. This module also suggests to the operator other locomotion configurations to overcome obstacles presented in the map. When in autonomous mode, the navigation module provides a strategy to explore unknown environments and trace optimal locomotion path considering the traveled distance, tipping-over risk and energy consumption. Regarding the invention characteristics described above, the main objective is to perform inspections of confined and risk areas, i.e., caves, sewer and dam spillway galleries, and areas with risk of collapse.
(FR) La présente invention concerne un dispositif robotique d'inspection multi-terrain, composé d'un corps de robot, d'un module de locomotion rapidement reconfigurable et d'une unité de cartographie pouvant modéliser l'environnement inspecté par l'intermédiaire d'un nuage de points colorés 3D. Le robot comporte différents mécanismes de locomotion qui peuvent être rapidement remplacés, ce qui permet de modifier les caractéristiques de mobilité de robot. Le dispositif est commandé par télécommande ou de manière autonome. Lorsqu'il est en mode télécommandé, un module d'aide au fonctionnement fournit des informations de locomotion pertinentes à l'opérateur, notamment une carte qui montre des zones où le robot ne peut pas transposer ou basculer. Ce module suggère également à l'opérateur d'autres configurations de locomotion pour surmonter des obstacles présentés sur la carte. En mode autonome, le module de navigation fournit une stratégie pour explorer des environnements inconnus et suivre un trajet de locomotion optimal en tenant compte de la distance parcourue, du risque de basculement et de la consommation d'énergie. L'objet principal de l'invention, dont les caractéristiques sont décrites ci-dessus, est d'effectuer des inspections de zones confinées et à risque, c'est-à-dire des caves, des galeries de canalisation d'égout et de déversoir de barrage, et des zones à risque d'effondrement.
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Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)