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1. (WO2018141447) PROCÉDÉ DE LOCALISATION D’UN VÉHICULE À FORTE AUTOMATISATION, PAR EX. UN VÉHICULE ENTIÈREMENT AUTOMATISÉ (HAF), DANS UNE CARTE DE LOCALISATION NUMÉRIQUE
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N° de publication : WO/2018/141447 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/082432
Date de publication : 09.08.2018 Date de dépôt international : 12.12.2017
CIB :
G01C 21/00 (2006.01) ,G01C 21/04 (2006.01) ,G01C 21/12 (2006.01) ,G01C 21/16 (2006.01) ,G01C 21/26 (2006.01) ,G01C 21/30 (2006.01) ,G01S 13/06 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01) ,G01S 11/12 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
04
par des moyens terrestres
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
10
en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération
12
exécutées à bord de l'objet navigant; Navigation à l'estime
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
10
en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération
12
exécutées à bord de l'objet navigant; Navigation à l'estime
16
en intégrant l'accélération ou la vitesse, c. à d. navigation par inertie
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26
spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26
spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
28
avec corrélation de données de plusieurs instruments de navigation
30
Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13
Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
02
Systèmes utilisant la réflexion d'ondes radio, p.ex. systèmes du type radar primaire; Systèmes analogues
06
Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02
Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
11
Systèmes pour déterminer la distance ou la vitesse sans utiliser la réflexion ou la reradiation
12
utilisant des ondes électromagnétiques autres que les ondes radio
Déposants : ROBERT BOSCH GMBH[DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventeurs : MIELENZ, Holger; DE
ROHDE, Jan; DE
Données relatives à la priorité :
10 2017 201 663.902.02.2017DE
Titre (EN) METHOD FOR LOCALISING A MORE HIGHLY AUTOMATED, E.G. HIGHLY AUTOMATED VEHICLE (HAV) IN A DIGITAL LOCALISATION MAP
(FR) PROCÉDÉ DE LOCALISATION D’UN VÉHICULE À FORTE AUTOMATISATION, PAR EX. UN VÉHICULE ENTIÈREMENT AUTOMATISÉ (HAF), DANS UNE CARTE DE LOCALISATION NUMÉRIQUE
(DE) VERFAHREN ZUR LOKALISIERUNG EINES HÖHER AUTOMATISIERTEN, Z.B. HOCHAUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS (HAF) IN EINER DIGITALEN LOKALISIERUNGSKARTE
Abrégé :
(EN) The invention relates to a method for localising a highly automated vehicle (HAV) in a digital localisation map, comprising the steps: S1 sensing features of semi-static objects in an environment of the HAV by means of at least one first sensor; S2 transmitting the features of the semi-static objects and the vehicle position to an evaluation unit; S3 classifying the semi-static objects, the semi-static objects being assigned the feature "semi-static" as the result of the classification; S4 passing the features of the semi-static objects to a local environment model of the HAV, a check being performed during creation of the local environment model as to whether landmarks suitable for localising the HAV are concealed by the semi-static objects in relation to the position and/or an approach trajectory of the HAV; S5 transmitting the local environment map to the HAV in the form of a digital localisation map, the digital localisation map only containing the landmarks suitable for localising the HAV which are not concealed by semi-static objects in relation to the position and/or an approach trajectory of the HAV; and S6 localising the HAV using the digital localisation map. The invention also relates to a corresponding system and to a computer program.
(FR) L’invention concerne un procédé de localisation d’un véhicule entièrement automatisé (HAF), dans une carte de localisation numérique, dont les étapes consistent : (S1) en la détection de caractéristiques d’objets semi-statiques dans un environnement du HAF au moyen d’au moins un premier capteur ; (S2) en la transmission des caractéristiques des objets semi-statiques ainsi que de la position du véhicule à une unité d’évaluation ; (S3) en la classification des objets semi-statiques, la caractéristique « semi-statique » étant associée aux objets semi-statiques en résultat de la classification ; (S4) en le transfert des caractéristiques des objets semi-statiques dans un modèle local d’environnement du HAF, le système vérifiant lors de la création du modèle local d’environnement si des points de repère appropriés pour la localisation du HAF sont dissimulés par les objets semi-statiques par rapport à la position et/ou à une trajectoire d'avancement du HAF ; (S5) en la transmission du modèle local d’environnement au HAF sous la forme d’une carte de localisation numérique, la carte de localisation numérique ne contenant que les points de repère appropriés pour la localisation du HAF qui ne sont pas dissimulés par les objets semi-statiques par rapport à la position et/ou à une trajectoire d'avancement du HAF ; et (S6) en la localisation du HAF au moyen de la carte de localisation numérique. L’invention concerne en outre un système correspondant ainsi qu’un programme informatique.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines hochautomatisierten Fahrzeugs (HAF) in einer digitalen Lokalisierungskarte, umfassend die Schritte: S1 Erfassen von Merkmalen semistatischer Objekte in einer Umgebung des HAF mittels zumindest eines ersten Sensors; S2 Übermittlung der Merkmale der semistatischen Objekte sowie der Fahrzeugposition an eine Auswerteeinheit; S3 Klassifikation der semistatischen Objekte, wobei den semistatischen Objekten als Ergebnis der Klassifikation das Merkmal „semistatisch" zugeordnet wird; S4 Überführung der Merkmale der semistatischen Objekte in ein lokales Umfeldmodell des HAF, wobei bei der Erstellung des lokalen Umfeldmodells überprüft wird, ob für die Lokalisierung des HAF geeignete Landmarken in Bezug auf die Position und/oder eine Anfahrtrajektorie des HAF durch die semistatischen Objekte verdeckt werden; S5 Übermittlung des lokalen Umfeldmodells an das HAF in Form einer digitalen Lokalisierungskarte, wobei die digitale Lokalisierungskarte nur solche für die Lokalisierung des HAF geeignete Landmarken enthält, die in Bezug auf die Position und/oder eine Anfahrtrajektorie des HAF nicht durch semistatische Objekte verdeckt werden; und S6 Lokalisierung des HAF unter Verwendung der digitalen Lokalisierungskarte. Die Erfindung betrifft ferner einentsprechendes Systemsowie ein Computerprogramm.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)