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1. (WO2018140748) LOCALISATION EN UTILISANT DES CARTES 2D QUI CAPTURENT DES STRUCTURES VERTICALES DANS DES DONNÉES PONCTUELLES 3D
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N° de publication : WO/2018/140748 N° de la demande internationale : PCT/US2018/015480
Date de publication : 02.08.2018 Date de dépôt international : 26.01.2018
CIB :
G05D 1/02 (2006.01) ,G06T 5/20 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02
Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
5
Amélioration ou restauration d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage binaire afin de créer une image similaire
20
en utilisant des opérateurs locaux
Déposants :
THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF MICHIGAN [US/US]; Office of Technology Transfer 1600 Huron Parkway, 2nd Floor Ann Arbor, Michigan 48109-2590, US
Inventeurs :
OLSON, Edwin; US
KERSHAW, Carl; US
Mandataire :
MACINTYRE, Timothy D.; US
AMBROSE, John; US
AQUINO, Damian M.; US
BRENNAN, Michael P.; US
BROCK, Christopher M.; US
CASTELLANO, III, John A.; US
CHANG, Alex C.; US
CHAPP, Jeffrey J.; US
CUTLER, Matthew L.; US
DALEY, Donald J.; US
DEAVER, Darin W.; US
DELASSUS, Gregory S.; US
DOERR, Michael P.; US
DOWDY, Stephanie L.; US
DRYSDALE, Nicholas S.; US
ELCHUK, Mark D.; US
ERJAVAC, Stanley M.; US
EUSEBI, Christopher A.; US
FALCOFF, Monte L.; US
FITZPATRICK, John W.; US
FORBIS, Glenn E.; US
FOSS, Stephen J.; US
FRANKLIN, Clarence C.; US
FRENTRUP, Mark A.; US
FULLER, III, Roland A.; US
FUSSNER, Anthony G.; US
GAMBLE, Michael D.; US
HEIST, Jason A.; US
HILTON, Michael E.; US
HOFFMAN, Erin G.; US
HOYT, Blair D.; US
KELLER, Paul A.; US
KAPOOR, Sidharth; US
KESKAR, Hemant M.; US
KIM, Paul M.; US
KOTSIS, Damian; US
KORAL, Elizabeth; US
LAFATA, Joseph M.; US
LEE, Kisuk; US
LI, Zhen Jessica; US
LUCHSINGER, J. Bradley; US
MALINZAK, Michael; US
MANNING, Daisy; US
MARTIN, Timothy J.; US
MASSEY, Ryan W.; US
MEYER, Greg W.; US
MIERZWA, Kevin G.; US
MOUSTAKAS, George D.; US
NABI, Tarik M.; US
NYE, Michael R.; US
ODELL, Elizabeth D.; US
OLSON, Stephen T.; US
PANKA, Brian G.; US
RAKERS, Leanne; US
RICHMOND, Derek; US
ROBINSON, Douglas A.; US
SCHIVLEY, G. Gregory; US
SCHMIDT, Michael J.; US
SEITZ, Brent G.; US
SIMINSKI, Robert M.; US
SMITH, Corey E.; US
SMITH, Michael L.; US
SNYDER, Jeffrey L.; US
STOBBS, Gregory A.; US
SUTER, David L.; US
TAYLOR, Michael L.; US
TAYLOR, W.R. Duke; US
TEICH, Michael L.; US
THOMAS, Michael J.; US
TUCKER, JR., David J.; US
UTYKANSKI, David P.; US
VARCO, Michael A.; US
WADE, Bryant E.; US
WALKER, Donald G.; US
WALSH. JR., Joseph E.; US
WANGEROW, Steven D.; US
WARNER, Richard W.; US
WAXMAN, Andrew M.; US
WELCH, Gerald T.; US
WHEELOCK, Bryan K.; US
WIGGINS, Michael D.; US
WOODSIDE-WOJTALA, Jennifer; US
YACURA, Gary D.; US
ZALOBSKY, Michael D.; US
Données relatives à la priorité :
62/450,61626.01.2017US
Titre (EN) LOCALIZATION USING 2D MAPS WHICH CAPTURE VERTICAL STRUCTURES IN 3D POINT DATA
(FR) LOCALISATION EN UTILISANT DES CARTES 2D QUI CAPTURENT DES STRUCTURES VERTICALES DANS DES DONNÉES PONCTUELLES 3D
Abrégé :
(EN) Autonomous vehicles require precise localization to support safe and reliable operation. Current systems aim to localize in 6DOF based on observations from a combination of cameras and 3D LiDAR, matching against dense, 3D prior maps. These maps are quite large and complex, presenting both computational and physical challenges in terms of matching, storage, and retrieval. Most of the environments where vehicles operate in contain frequent and distinct vertical structure sufficient for 2D localization, while state-of-the-art IMUs can be used to recover roll and pitch. This disclosure introduces a fast method for constructing 2D maps summarizing the vertical structure in the environment and demonstrate that it can be used to localize accurately in vehicular and other applications.
(FR) L'invention se rapporte aux véhicules autonomes qui nécessitent une localisation précise pour prendre en charge un fonctionnement sûr et fiable. Les systèmes actuels visent à localiser en 6DOF sur la base d'observations provenant d'une combinaison de caméras et d'un LiDAR 3D, par association à des cartes 3D antérieures denses. Ces cartes sont relativement grandes et complexes, présentant des défis à la fois informatiques et physiques en termes d'association, de stockage et de récupération. La plupart des environnements dans lesquels évoluent les véhicules contiennent une structure verticale fréquente et distincte suffisante pour une localisation 2D, tandis que les IMU de l'état de la technique peuvent être utilisés pour récupérer le roulis et le tangage. La présente invention réalise un procédé rapide pour construire des cartes 2D résumant la structure verticale dans l'environnement et démontrer qu'elle peut être utilisée pour une localisation précise dans des applications véhiculaires et autres.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)