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1. (WO2018139796) ROBOT MOBILE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉ
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N° de publication : WO/2018/139796 N° de la demande internationale : PCT/KR2018/000761
Date de publication : 02.08.2018 Date de dépôt international : 16.01.2018
CIB :
B25J 11/00 (2006.01) ,B25J 9/00 (2006.01) ,B25J 5/00 (2006.01) ,B25J 19/02 (2006.01) ,B25J 9/16 (2006.01) ,A47L 9/28 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
11
Manipulateurs non prévus ailleurs
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5
Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19
Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
02
Dispositifs sensibles
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
A NÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
47
AMEUBLEMENT; ARTICLES OU APPAREILS MÉNAGERS; MOULINS À CAFÉ; MOULINS À ÉPICES; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL
L
LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL
9
Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
28
Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Régulation des aspirateurs par des moyens électriques
Déposants :
엘지전자 주식회사 LG ELECTRONICS INC. [KR/KR]; 서울시 영등포구 여의대로 128 128, Yeoui-daero Yeongdeungpo-gu Seoul 07336, KR
Inventeurs :
최혁두 CHOI, Hyukdoo; KR
박성길 PARK, Sunggil; KR
신동명 SHIN, Dongmyung; KR
이정현 LEE, Junghyun; KR
전형신 JEON, Hyeongshin; KR
Mandataire :
허용록 HAW, Yong Noke; KR
Données relatives à la priorité :
10-2017-001231825.01.2017KR
Titre (EN) MOBILE ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING SAME
(FR) ROBOT MOBILE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉ
(KO) 이동 로봇 및 그의 제어 방법
Abrégé :
(EN) A robot cleaner according to one embodiment of the present invention comprises: a traveling unit for moving a main body; an image acquisition unit for acquiring an image around the main body; a sensor unit including at least one sensor for sensing an obstacle during the movement; a storage unit for storing position information of a detected obstacle and position information of a mobile robot when the sensor unit detects the obstacle, registering an area having a predetermined size around a position of the detected obstacle as an obstacle area in a map, and storing the image acquired by the image acquisition unit in the obstacle area; an obstacle recognition module for recognizing sequentially attributes of the obstacles with respect to images acquired by the image acquisition unit in the obstacle area, on the basis of data learned by a machine learning, and determining a final attribute of the obstacle on the basis of the sequentially recognized plurality of recognition results; and a control unit for determining properties of a plurality of obstacles by the obstacle recognition module when detecting a constraint state in which all possible travel routes are blocked due to the plurality of obstacles, and controlling the traveling unit to move one of the plurality of obstacles.
(FR) Selon un mode de réalisation, la présente invention concerne un robot nettoyeur comprenant : une unité de déplacement pour déplacer un corps principal; une unité d'acquisition d'image pour acquérir une image autour du corps principal; une unité capteur comprenant au moins un capteur pour détecter un obstacle pendant le déplacement; une unité de stockage pour stocker des informations de position d'un obstacle détecté et des informations de position d'un robot mobile lorsque l'unité capteur détecte l'obstacle, enregistrer une zone ayant une taille prédéfinie autour d'une position de l'obstacle détecté comme zone d'obstacle sur une carte, et stocker l'image acquise par l'unité d'acquisition d'image dans la zone d'obstacle; un module de reconnaissance d'obstacle pour reconnaître séquentiellement des attributs des obstacles par rapport à des images acquises par l'unité d'acquisition d'image dans la zone d'obstacle, sur la base de données apprises par un apprentissage machine, et déterminer un attribut final de l'obstacle sur la base de la pluralité de résultats de reconnaissance reconnus séquentiellement; et une unité de commande pour déterminer les propriétés d'une pluralité d'obstacles par le module de reconnaissance d'obstacle lors de la détection d'un état de contrainte dans lequel toutes les itinéraires de déplacement possibles sont bloqués en raison de la pluralité d'obstacles, et commander l'unité de déplacement pour déplacer l'un de la pluralité d'obstacles.
(KO) 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 본체를 이동시키는 주행부,상기 본체 주변의 영상을 획득하는 영상획득부, 상기 이동 중 장애물을 감지하는 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부, 상기 센서부가 장애물을 감지하면, 상기 감지된 장애물의 위치 정보와 이동 로봇의 위치 정보를 저장하며, 상기 감지된 장애물의 위치를 중심으로 소정 크기를 가지는 영역을 맵에 장애물 지역으로 등록하고, 상기 장애물 지역에서 상기 영상획득부가 획득하는 영상을 저장하는 저장부, 머신 러닝으로 기학습된 데이터에 기초하여, 상기 장애물 지역에서 상기 영상획득부를 통하여 획득되는 영상들에 대해서 순차적으로 장애물의 속성을 인식하고, 상기 순차적으로 인식된 복수의 인식 결과에 기초하여 상기 장애물의 최종 속성을 판별하는 장애물 인식 모듈 및 복수 개의 장애물들로부터 가능한 주행 경로가 모두 차단되는 구속 상태를 감지하는 경우, 상기 장애물 인식 모듈을 통해 상기 복수 개의 장애물들의 속성을 파악하고, 상기 복수 개의 장애물들 중 하나의 장애물을 이동시키도록 상기 주행부를 제어하는 제어부를 포함한다.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : coréen (KO)
Langue de dépôt : coréen (KO)