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1. (WO2018139621) PROCÉDÉ DE MESURE INERTIELLE, DISPOSITIF DE MESURE INERTIELLE ET PROGRAMME DE MESURE INERTIELLE
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N° de publication : WO/2018/139621 N° de la demande internationale : PCT/JP2018/002599
Date de publication : 02.08.2018 Date de dépôt international : 27.01.2018
CIB :
G01C 15/00 (2006.01) ,G01B 21/22 (2006.01) ,G01P 7/00 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
15
Instruments de géodésie ou accessoires non prévus dans les groupes G01C1/-G01C13/119
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
B
MESURE DE LA LONGUEUR, DE L'ÉPAISSEUR OU DE DIMENSIONS LINÉAIRES ANALOGUES; MESURE DES ANGLES; MESURE DES SUPERFICIES; MESURE DES IRRÉGULARITÉS DES SURFACES OU CONTOURS
21
Dispositions pour la mesure ou leurs détails pour autant qu'ils ne soient pas adaptés à des types particuliers de moyens de mesure faisant l'objet des autres groupes de la présente sous-classe
22
pour mesurer des angles ou des conicités; pour vérifier l'alignement des axes
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
P
MESURE DES VITESSES LINÉAIRES OU ANGULAIRES, DE L'ACCÉLÉRATION, DE LA DÉCÉLÉRATION OU DES CHOCS; INDICATION DE LA PRÉSENCE OU DE L'ABSENCE D'UN MOUVEMENT; INDICATION DE LA DIRECTION D'UN MOUVEMENT
7
Mesure de la vitesse par intégration de l'accélération
Déposants :
株式会社FADrone FA DRONE INC. [JP/JP]; 富山県高岡市福岡町木舟161 161, Fukuokamachi- Kifune, Takaoka-shi, Toyama 9390134, JP
Inventeurs :
島次 武雄 SHIMAJI Takeo; JP
紺屋 範雄 KONYA Norio; JP
Mandataire :
廣澤 勲 HIROSAWA Isao; JP
Données relatives à la priorité :
2017-01296127.01.2017JP
Titre (EN) INERTIAL MEASUREMENT METHOD, INERTIAL MEASUREMENT DEVICE, AND INERTIAL MEASUREMENT PROGRAM
(FR) PROCÉDÉ DE MESURE INERTIELLE, DISPOSITIF DE MESURE INERTIELLE ET PROGRAMME DE MESURE INERTIELLE
(JA) 慣性計測方法と慣性計測装置及び慣性計測プログラム
Abrégé :
(EN) Provided are an inertial measurement method and an inertial measurement device for a moving body which are capable of effectively canceling various error factors and with which highly accurate detection results can be obtained even in a non-GPS environment. An angular velocity signal ω filtering process S1s, S1u is performed. After an approximate initial attitude angle has been calculated from an acceleration signal and the angular velocity signal, an alignment process S2 is performed to finely adjust the same. An angular velocity/acceleration bias calculating process S3 is performed to calculate an angular velocity bias by subtracting the angular velocity of the Earth from the angular velocity signal, and to calculate an acceleration bias by subtracting gravitational acceleration from the acceleration signal. An attitude angle calculating process S4s, S4u is performed by subtracting the angular velocity of the Earth and the angular velocity bias from the angular velocity signal to calculate an angular velocity, and integrating the same to calculate an attitude angle. A position movement amount calculating process S5s, S5u is performed by subtracting gravitational acceleration and the acceleration bias from the acceleration signal to calculate an acceleration, and performing a second order integration of the same to calculate a position movement amount.
(FR) L'invention concerne un procédé de mesure inertielle et un dispositif de mesure inertielle d'un corps mobile permettant d'annuler efficacement divers facteurs d'erreur et grâce auxquels des résultats de détection hautement précis peuvent être obtenus même dans un environnement autre que GPS. Un processus de filtrage de signal de vitesse angulaire ω S1s, S1u est exécuté. Après le calcul d'un angle d'attitude initial approximatif à partir d'un signal d'accélération et du signal de vitesse angulaire, un processus d'alignement S2 est exécuté afin de régler finement ce dernier. Un processus de calcul de biais de vitesse angulaire/d'accélération S3 est exécuté afin de calculer un biais de vitesse angulaire par la soustraction de la vitesse angulaire de la Terre du signal de vitesse angulaire, et afin de calculer un biais d'accélération par la soustraction d'une accélération gravitationnelle du signal d'accélération. Un processus de calcul d'angle d'attitude S4s, S4u est exécuté par la soustraction de la vitesse angulaire de la Terre et du biais de vitesse angulaire du signal de vitesse angulaire afin de calculer une vitesse angulaire, et par l'intégration de cette dernière afin de calculer un angle d'attitude. Un processus de calcul de quantité de mouvement de position S5s, S5u est exécuté par la soustraction de l'accélération gravitationnelle et du biais d'accélération du signal d'accélération afin de calculer une accélération, et par la réalisation d'une intégration de second ordre de cette dernière afin de calculer une quantité de mouvement de position.
(JA) 様々な誤差要因を効果的にキャンセルすることができ、非GPS環境下でも高精度な検出結果が得られる移動体の慣性計測方法及び慣性計測装置である。角速度信号ωのフィルタリング処理S1s,S1uを行う。加速度信号及び角速度信号から概略の初期姿勢角を算出した後、これらを微調整するアライメント処理S2を行う。角速度信号から地球角速度を差し引いた角速度バイアスを算出するとともに、加速度信号から重力加速度を差し引いた加速度バイアスを算出する角速度・加速度バイアス算出処理S3を行う。角速度信号から地球角速度及び前記角速度バイアスを差し引いた角速度を算出し、これを積分して姿勢角を算出する姿勢角算出処理S4s,S4uを行う。加速度信号から重力加速度及び加速度バイアスを差し引いた加速度を算出し、これを2階積分して位置移動量を算出する位置移動量算出処理S5s,S5uを行う。
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Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)