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1. (WO2018137445) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE PRÉHENSION DE BRAS MÉCANIQUE BASÉS SUR ROS
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N° de publication : WO/2018/137445 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/117168
Date de publication : 02.08.2018 Date de dépôt international : 19.12.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
南京阿凡达机器人科技有限公司 NANJING AVATARMIND ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国江苏省南京市 雨花台区软件大道180号大数据产业基地8栋6层 6 Floor, 8th Building, Big Data Industrial Base, 180 Software Ave, Yuhuatai District Nanjing, Jiangsu 210012, CN
Inventeurs :
张光肖 ZHANG, Guangxiao; CN
Mandataire :
上海硕力知识产权代理事务所 SHANGHAI SHUONEE INTELLECTUAL PROPERTY LAW OFFICE; 中国上海市 浦东新区金科路2966号南楼413室 Rm 413, South Building No.2966 Jinke Road, Pudong New District Shanghai 201203, CN
Données relatives à la priorité :
201710056272.725.01.2017CN
Titre (EN) ROS-BASED MECHANICAL ARM GRABBING METHOD AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE PRÉHENSION DE BRAS MÉCANIQUE BASÉS SUR ROS
(ZH) 一种基于ROS系统的机械臂抓取方法及系统
Abrégé :
(EN) A ROS-based mechanical arm grabbing method and system. An implementation process comprises: configuring a use environment of a camera (20) on an upper computer (10), and then disposing the camera (20) above or laterally above an object to be grabbed and obtaining an image of the object to be grabbed that contains a positioning mark; inputting the image to the upper computer (10); reading the image of the camera (20) and performing data processing by using a particular algorithm to obtain spatial pose information of the object to be grabbed at mechanical arm coordinates; and giving a motion information queue and sending same to a lower computer (30). The lower computer (30) receives and parses the motion information queue sent by the upper computer (10), and drives a mechanical arm to perform a grabbing operation according to a preset action. The ROS-based mechanical arm grabbing method and system can effectively utilize the powerful processing operation capability of the upper computer (10), readily implement layout of the mechanical arm and the upper computer (10) and collaborative operation of multiple mechanical arms, and easily implement motion planning of the mechanical arms by using a ROS, and thus have a wide application prospect.
(FR) L'invention concerne un procédé et un système de préhension de bras mécanique basés sur ROS. Un processus de mise en œuvre consiste : à configurer un environnement d'utilisation d'une caméra (20) sur un ordinateur supérieur (10), puis à disposer la caméra (20) au-dessus ou latéralement au-dessus d'un objet à saisir et à obtenir une image de l'objet à saisir qui contient une marque de positionnement ; à entrer l'image dans l'ordinateur supérieur (10) ; à lire l'image de la caméra (20) et à effectuer un traitement de données à l'aide d'un algorithme particulier en vue d'obtenir des informations de pose spatiale de l'objet à saisir à des coordonnées de bras mécanique ; et à fournir une file d'attente d'informations de mouvement et à envoyer cette dernière à un ordinateur inférieur (30). L'ordinateur inférieur (30) reçoit et analyse la file d'attente d'informations de mouvement envoyée par l'ordinateur supérieur (10), et commande à un bras mécanique d'effectuer une opération de préhension selon une action prédéfinie. Le procédé et le système de préhension de bras mécanique basés sur ROS peuvent utiliser efficacement la capacité d'opération de traitement puissante de l'ordinateur supérieur (10), rapidement mettre en œuvre la disposition du bras mécanique et de l'ordinateur supérieur (10) et une opération collaborative de multiples bras mécaniques, et facilement mettre en œuvre la planification de mouvement des bras mécaniques à l'aide d'un ROS, et ainsi présenter une large perspective d'application.
(ZH) 一种基于ROS系统的机械臂抓取方法及系统,实现过程如下:在上位机(10)上配置相机(20)的使用环境,然后相机(20)置于待抓取物体的上方或侧上方并获取含有定位标记的待抓取物体的图像,输入到上位机(10),读取相机(20)的图像并利用特定的算法进行数据处理,获取待抓取物体在机械臂坐标的空间位姿信息,并给出运动信息队列发送给下位机(30);下位机(30)接收并解析上位机(10)发送的运动信息队列,驱动机械臂按照预定动作执行抓取操作。基于ROS系统的机械臂抓取方法及系统可以有效地利用上位机(10)强大的处理运算能力,又容易实现机械臂及上位机(10)的布局和多机械臂协同工作,同时采用ROS系统可以轻松实现机械臂运动规划,具有广泛的应用前景。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)