WIPO logo
Mobile | Deutsch | English | Español | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales
World Intellectual Property Organization
Recherche
 
Options de navigation
 
Traduction
 
Options
 
Quoi de neuf
 
Connexion
 
Aide
 
Traduction automatique
1. (WO2018137432) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE POINT-À-POINT DANS L'ESPACE D'ARTICULATIONS DE ROBOTS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international    Formuler une observation

N° de publication : WO/2018/137432 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/116112
Date de publication : 02.08.2018 Date de dépôt international : 14.12.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD[CN/CN]; 178 Yanhu Road Jiangning Economic Development Zone Nanjing, Jiangsu 211106, CN
Inventeurs : JING, Shuyi; CN
FENG, Riyue; CN
WANG, Jihu; CN
XIA, Zhengxian; CN
PAN, Tingting; CN
WU, Bo; CN
Mandataire : JIANGSU SUNDY LAW FIRM; CHENG, Huaming 10th Floor, No. 58 Nanhu Road, Jianye Nanjing, Jiangsu 210017, CN
Données relatives à la priorité :
201710678376.110.08.2017CN
Titre (EN) ROBOT JOINT SPACE POINT-TO-POINT MOVEMENT TRAJECTORY PLANNING METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE POINT-À-POINT DANS L'ESPACE D'ARTICULATIONS DE ROBOTS
(ZH) 机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法
Abrégé : front page image
(EN) A robot joint space point-to-point movement trajectory planning method. Joint space trajectory planning is performed according to the displacement of a robot from a start point to a target point during PTP movement and a limitation condition of a preset movement parameter physical quantity of each axis in a robot control system. An n-dimensional space is constructed by taking each axis of the robot as a vector, wherein n≥2, and the movement parameter physical quantity of each axis of the robot is verified according to a vector relationship between the n axes of the robot, so that a trajectory planning curve of each axis of the robot satisfies the limitation condition of the preset movement parameter physical quantity. The method has a small amount of calculations and strong real-time performance, the movement curves are mild, the control time is optimal, and the algorithm execution effect is good. The method is suitable for industrial robot on-site applications.
(FR) La présente invention concerne un procédé de planification de trajectoire de mouvement point-à-point dans l'espace d'articulations de robots. La planification de trajectoires dans l'espace d'articulations est réalisée selon le déplacement d'un robot d'un point de départ à un point d'arrivée au cours d'un mouvement point-à-point et une condition de limitation d'une valeur physique de paramètre de mouvement préétablie de chaque axe dans un système de commande de robot. Un espace à n dimensions est élaboré par prise en compte de chaque axe du robot en tant que vecteur, à la condition que n≥2, et la valeur physique de paramètre de mouvement de chaque axe du robot est vérifiée selon une relation vectorielle entre les n axes du robot, de sorte qu'une courbe de planification de trajectoire de chaque axe du robot satisfait la condition de limitation de la valeur physique de paramètre de mouvement préétablie. Le procédé se caractérise par un nombre faible d'opérations de calcul et une performance en temps réel élevée, les courbes de mouvement sont douces, le temps de commande est optimal, et l'effet d'exécution d'algorithme est bon. Le procédé est compatible avec des applications sur site de robots industriels.
(ZH) 一种机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法,根据机器人PTP运动时从起点到目标点的位移以及机器人控制系统中各轴预设的运动参数物理量的限制条件,进行关节空间的轨迹规划。以机器人各轴为向量构造n维空间,n≥2,根据机器人n个轴之间的矢量关系,对机器人各轴的运动参数物理量进行校验,使得机器人各轴的轨迹规划曲线都满足其预设的运动参数物理量的限制条件,该方法计算量小、实时性强、运动曲线柔和、控制时间最优、算法执行效果好,适用于工业机器人的现场应用。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)