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1. (WO2018137431) PROCÉDÉ PERMETTANT À UN ROBOT DE TROUVER AUTOMATIQUEMENT UNE POSITION DE FLEXION
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N° de publication : WO/2018/137431 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/116111
Date de publication : 02.08.2018 Date de dépôt international : 14.12.2017
CIB :
B21D 5/00 (2006.01) ,B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
21
TRAVAIL MÉCANIQUE DES MÉTAUX SANS ENLÈVEMENT SUBSTANTIEL DE MATIÈRE; DÉCOUPAGE DU MÉTAL À L'EMPORTE-PIÈCE
D
TRAVAIL MÉCANIQUE OU TRAITEMENT DES TÔLES, TUBES, BARRES OU PROFILÉS MÉTALLIQUES SANS ENLÈVEMENT SUBSTANTIEL DE MATIÈRE; DÉCOUPAGE À L'EMPORTE-PIÈCE
5
Cintrage des tôles le long de lignes droites, p.ex. pour former un pli simple
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
南京埃斯顿机器人工程有限公司 NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD [CN/CN]; 中国江苏省南京市 江宁经济开发区燕湖路178号 178 Yanhu Road Jiangning Economic Development Zone Nanjing, Jiangsu 211106, CN
Inventeurs :
张锦宝 ZHANG, Jinbao; CN
周琳 ZHOU, Lin; CN
敬淑义 JING, Shuyi; CN
池小波 CHI, Xiaobo; CN
王杰高 WANG, Jiegao; CN
Mandataire :
江苏圣典律师事务所 JIANGSU SUNDY LAW FIRM; 中国江苏省南京 建邺区南湖路58号南苑大厦10楼程化铭 CHENG, Huaming 10th Floor, No. 58 Nanhu Road, Jianye Nanjing, Jiangsu 210017, CN
Données relatives à la priorité :
201710669128.008.08.2017CN
Titre (EN) METHOD FOR ROBOT TO AUTOMATICALLY FIND BENDING POSITION
(FR) PROCÉDÉ PERMETTANT À UN ROBOT DE TROUVER AUTOMATIQUEMENT UNE POSITION DE FLEXION
(ZH) 一种机器人自动寻找折弯位置的方法
Abrégé :
(EN) A method for a robot to automatically find a bending position, including the following steps: step 1, establishing a gripper tool coordinate system (TX, TY, TZ); step 2, determining a user coordinate system (XA, YA, ZA; XB, YB, ZB) of rear blocking fingers (11, 21); step 3, a robot gripper moving horizontally, and detecting the state of sensors (12, 22); step 4, the robot gripper executing a rotational movement, detecting the state of the sensors (12, 22), and thereby obtaining a standard bending position. The robot automatically finds the bending position, the teaching difficulty is reduced, and the bending quality is increased. In the elevator industry, elevator door plate bending sizes are the same, but forming sizes are different. In the present invention, only one product process needs to be taught in order to satisfy elevator door plate processing with different specifications, thereby reducing maintenance costs and increasing production efficiency.
(FR) La présente invention concerne un procédé permettant à un robot de trouver automatiquement une position de flexion, comprenant les étapes suivantes : étape 1, établissement d'un système de coordonnées d'outil de préhension (TX, TY, TZ); étape 2, détermination d'un système de coordonnées utilisateur (XA, YA, ZA; XB, YB, ZB) de doigts de blocage arrière (11, 21); étape 3, déplacement horizontal d'un élément de préhension de robot, et détection de l'état de capteurs (12, 22); étape 4, exécution par l'élément de préhension de robot d'un mouvement de rotation, détection de l'état des capteurs (12, 22), et ainsi obtention d'une position de flexion standard. Le robot trouve automatiquement une position de flexion, la difficulté d'apprentissage est réduire et la qualité de la flexion est accrue. Dans l'industrie des élévateurs, les tailles de flexion de plaque de porte d'élévateur sont identiques, mais les tailles de formage sont différentes. Selon la présente invention, un seul processus de production a besoin d'être enseigné pour être compatible avec le traitement de plaques de porte d'élévateur ayant différentes spécifications, ce qui permet de réduire les frais d'entretien et d'augmenter le rendement de production.
(ZH) 一种机器人自动寻找折弯位置的方法,包含以下步骤:步骤1、建立抓手工具坐标系(TX,TY,TZ);步骤2、确定后挡指(11,21)用户坐标系(X A,Y A,Z A;X B,Y B,Z B);步骤3、机器人抓手平移运动,并检测传感器(12,22)状态;步骤4、机器人抓手执行旋转运动,并检测传感器(12,22)状态,从而获取标准折弯位置。实现了机器人自动寻找折弯位置,降低了示教难度,提高了折弯质量,在电梯行业,电梯门板折弯尺寸相同,但成型尺寸不同,只需要示教一种产品的程序,就能满足不同规格的电梯门板加工,减少了维护成本,提高了生产效率。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)