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1. (WO2018129715) PROCÉDÉ DE RECONSTRUCTION TRIDIMENSIONNELLE DENSE ET DE POSITIONNEMENT SIMULTANÉ
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N° de publication : WO/2018/129715 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/071131
Date de publication : 19.07.2018 Date de dépôt international : 13.01.2017
CIB :
G06T 17/05 (2011.01)
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
17
Modélisation tridimensionnelle [3D] pour infographie
05
Modèles géographiques
Déposants : ZHEJIANG UNIVERSITY[CN/CN]; NO.38, Zheda Road, Xihu District Hangzhou, Zhejiang 310027, CN
Inventeurs : BAO, Hujun; CN
ZHANG, Guofeng; CN
LIU, Haomin; CN
LI, Chen; CN
Mandataire : HANGZHOU QIUSHI PATENT OFFICE CO.,LTD.; ZHENG, Haifeng Room 215, Huanghongnian Science and Technology Complex Building, No.147,Yugu Road, Xihu District Hangzhou, Zhejiang 310013, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) SIMULTANEOUS POSITIONING AND DENSE THREE-DIMENSIONAL RECONSTRUCTION METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE RECONSTRUCTION TRIDIMENSIONNELLE DENSE ET DE POSITIONNEMENT SIMULTANÉ
(ZH) 一种同时定位与稠密三维重建方法
Abrégé :
(EN) A simultaneous positioning and dense three-dimensional reconstruction method, the method being capable of processing quick motion and frequent closing of a loop in a robust manner, and capable of operating at any time in a large-scale scene. The method not only may be used for scanning a high-quality three-dimensional model, but also may meet the demands of a virtual reality and augmented reality. Provided by the method is a key frame-based simultaneous positioning and map construction framework. At first, depth and color information are used simultaneously, and the framework may operate on a central processing unit (CPU) at a high speed on the basis of the positioning of the key frame, and also may operate in a challenging scene in a robust manner. In order to reduce accumulated errors, the method introduces increment bundling adjustment, which may greatly reduce an operation amount, and enable local and global bundling adjustment to be completed in a unified framework. Secondly, provided by the method is a a key frame-based fusion method, so that a model may be generated online and a three-dimensional model may be updated in real time during the adjustment of the posture of the key frame.
(FR) L'invention concerne un procédé de reconstruction tridimensionnelle dense et de positionnement simultané, le procédé étant en mesure de traiter un mouvement rapide et une fermeture fréquente d'une boucle de manière robuste, et en mesure de fonctionner à n'importe quel moment dans une scène à grande échelle. Non seulement le procédé peut être utilisé pour balayer un modèle tridimensionnel de haute qualité, mais il peut également satisfaire aux demandes d'une réalité virtuelle et d'une réalité augmentée. Le procédé est un cadre de construction de carte et de positionnement simultané basé sur une trame clé. En premier lieu, des informations de profondeur et de couleur sont utilisées simultanément, et le cadre peut fonctionner sur une unité centrale de traitement (CPU) à une vitesse élevée en fonction du positionnement de la trame clé, et peut également fonctionner dans une scène difficile d'une manière robuste. Afin de réduire les erreurs accumulées, le procédé introduit un ajustement de groupage par incrément, qui peut réduire considérablement une quantité de fonctionnement, et permettre d'effectuer un ajustement de groupage local et global dans un cadre unifié. D'autre part, le procédé met en œuvre un procédé de fusion basé sur une trame clé, de telle sorte qu'un modèle peut être généré en ligne et qu'un modèle tridimensionnel peut être mis à jour en temps réel pendant le réglage de la posture de la trame clé.
(ZH) 一种同时定位与稠密三维重建方法,该方法能够鲁棒的处理快速运动和频繁回路闭合,在较大规模的场景下可以无限时间运行。该方法除了可以用来扫描高质量的三维模型,还可以满足虚拟现实和增强现实的需求。该方法提出了一种基于关键帧的同时定位与地图构建的框架。首先,同时利用深度和颜色信息,基于关键帧的定位可以在CPU上高速运行,并且可以鲁棒地运行在具有挑战性的场景下。为减少累计误差,本方法引入了增量集束调整,可以极大的减少运算量,同时将局部和和全局集束调整在一个统一的框架下完成。其次,本方法提出了基于关键帧的一种融合方法,可以在线生成模型并在关键帧姿态调整时实时更新三维模型。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)