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1. (WO2018127329) ODOMÉTRIE VISUELLE
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N° de publication : WO/2018/127329 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/080683
Date de publication : 12.07.2018 Date de dépôt international : 28.11.2017
CIB :
G06T 7/579 (2017.01) ,G06K 9/00 (2006.01)
Déposants : CONNAUGHT ELECTRONICS LTD.[IE/IE]; Dunmore Road Tuam, County Galway, IE
Inventeurs : ERMILIOS, Pantelis; IE
HORGAN, Jonathan; IE
HUGHES, Ciáran; IE
FRIEL, Myles; IE
Mandataire : JAUREGUI URBAHN, Kristian; DE
Données relatives à la priorité :
10 2017 100 062.303.01.2017DE
Titre (EN) VISUAL ODOMETRY
(FR) ODOMÉTRIE VISUELLE
Abrégé : front page image
(EN) The present invention refers to a method for creation of an elevation map based on a single camera, comprising the steps of performing key frame selection to select at least two key frames at two different points of time out of frames provided by the camera, performing feature detection and matching based on the selected at least two key frames at two different points of time, performing coarse outlier rejection for the detected features, performing pose estimation of the camera in respect to the two key frames, performing stereo image rectification to align epipolar lines in parallel to a horizontal axis in a vertical direction, performing stereo matching to create a disparity map out of the rectified stereo image, and generating an elevation map out of the disparity map. The present invention also refers to a method for performing kerb detection based on a single camera, comprising the steps of performing creation of an elevation map according to the above method, and performing kerb detection based on the created elevation map.
(FR) L’invention concerne un procédé permettant de créer une carte d'élévation d’après une seule caméra, ledit procédé consistant à : effectuer une sélection de trames clés afin de sélectionner au moins deux trames clés à deux instants différents parmi les trames fournies par la caméra ; effectuer une détection et un appariement de caractéristiques d’après au moins deux trames clés sélectionnées à deux instants différents ; procéder à un rejet des valeurs aberrantes approximatives pour les caractéristiques détectées ; procéder à une estimation de position de la caméra par rapport aux deux trames clés ; effectuer une rectification de l'image stéréo afin d’aligner les lignes épipolaires parallèlement à un axe horizontal dans une direction verticale ; effectuer un appariement stéréo afin de créer une carte de disparité à partir de l'image stéréo rectifiée ; et générer une carte d’élévation à partir de la carte de disparité. L’invention concerne un procédé permettant d’effectuer une détection de bordure d'après une seule caméra, ledit procédé consistant à : effectuer la création d'une carte d'élévation selon le procédé ci-dessus ; et effectuer une détection de bordure d'après la carte d'élévation créée.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)