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1. (WO2018109218) APPAREIL ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE L'ORIENTATION ET DE LA POSITION DE DEUX CORPS RIGIDES
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N° de publication : WO/2018/109218 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/083171
Date de publication : 21.06.2018 Date de dépôt international : 15.12.2017
CIB :
G01B 11/26 (2006.01) ,A61B 1/005 (2006.01)
Déposants : UNIVERSITÄT BASEL[CH/CH]; Vizerektorat Forschung Petersgraben 35 4001 Basel, CH
Inventeurs : CATTIN, Philippe C.; CH
IAFOLLA, Lorenzo; IT
WITTHAUER, Lilian; CH
Mandataire : LATSCHA, Silvan; CH
Données relatives à la priorité :
16204596.716.12.2016EP
Titre (EN) APPARATUS AND METHOD FOR DETERMINING THE ORIENTATION AND POSITION OF TWO RIGID BODIES
(FR) APPAREIL ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE L'ORIENTATION ET DE LA POSITION DE DEUX CORPS RIGIDES
Abrégé : front page image
(EN) An apparatus (4) for determining a position and orientation of a first rigid body (1) and a second rigid body (2) in relation to each other. The apparatus comprises: an at least essentially punctual light source (13) mounted stationary in relation to the first rigid body (1); an image sensor (15) mounted stationary in relation to either the first rigid body (1) or the second rigid body (2) and positioned in a field of light propagated by the light source (13); a shadow mask (11) mounted stationary in relation to either the first rigid body (1) or the second rigid body (2) and arranged in the field of light propagated from the light source (13) between the light source (13) and the image sensor (15); and a computation unit configured to calculate at least one angle (α, β) by evaluating a shadow image (12) generated by light propagated by the light source (13) which passes the shadow mask (13) and which is detected by the image sensor (15). The apparatus (4) further comprises a mechanical constraint (3) mounted to a first connection spot of the first rigid body (1) and to a second connection spot of the second rigid body (2), wherein the mechanical constraint defines a fixed distance between the first connection spot of the first rigid body (1) and the second connection spot of the second rigid body (2), is stationary in relation to one of the first rigid body (1) or the second rigid body (2), and is variably inclinable in relation to the other one of the first rigid body (1) and the second rigid body (2).
(FR) L'invention concerne un appareil (4) de détermination de la position et de l'orientation d'un premier corps rigide (1) et d'un second corps rigide (2) l'un par rapport à l'autre. L'appareil comprend : une source de lumière au moins sensiblement ponctuelle (13), montée à demeure par rapport au premier corps rigide (1) ; un capteur d'image (15) monté à demeure par rapport au premier corps rigide (1) ou au second corps rigide (2) et positionné dans un champ de lumière propagé par la source de lumière (13) ; un masque d'ombre (11) monté à demeure par rapport au premier corps rigide (1) ou au second corps rigide (2) et agencé dans le champ de lumière propagé par la source de lumière (13) entre la source de lumière (13) et le capteur d'image (15) ; une unité de calcul conçue pour calculer au moins un angle (α, β) par l'évaluation d'une image d'ombre (12) générée par la lumière propagée par la source de lumière (13) qui traverse le masque d'ombre (11) et qui est détectée par le capteur d'image (15). L'appareil (4) comprend en outre une contrainte mécanique (3) fixée à un premier point de liaison du premier corps rigide (1) et à un second point de liaison du second corps rigide (2), la contrainte mécanique délimitant une distance fixe entre le premier point de liaison du premier corps rigide (1) et le second point de liaison du second corps rigide (2), étant fixe par rapport à un corps rigide parmi le premier corps rigide (1) et le second corps rigide (2), et étant inclinable de manière variable par rapport à l'autre corps rigide parmi le premier corps rigide (1) et le second corps rigide (2).
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)