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1. (WO2018108397) PROCÉDÉ PERMETTANT DE DÉTERMINER UNE POSITION RELATIVE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE, SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE POSITION POUR UN VÉHICULE AUTOMOBILE ET VÉHICULE AUTOMOBILE
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N° de publication : WO/2018/108397 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/078685
Date de publication : 21.06.2018 Date de dépôt international : 09.11.2017
CIB :
G01C 22/02 (2006.01) ,G01C 21/16 (2006.01) ,B62D 15/02 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
22
Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p.ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
02
par conversion en formes d'onde électrique et intégration ultérieure, p.ex. en utilisant un générateur tachymétrique
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
10
en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération
12
exécutées à bord de l'objet navigant; Navigation à l'estime
16
en intégrant l'accélération ou la vitesse, c. à d. navigation par inertie
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62
VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
D
VÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
15
Directions non prévues ailleurs
02
Indicateurs de direction; Aides de direction
Déposants : AUDI AG[DE/DE]; 85045 Ingolstadt, DE
Inventeurs : DEMIRAL, Christopher; DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 225 140.615.12.2016DE
Titre (EN) METHOD FOR DETERMINING A RELATIVE POSITION OF A MOTOR VEHICLE, POSITION DETERMINATION SYSTEM FOR A MOTOR VEHICLE AND MOTOR VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ PERMETTANT DE DÉTERMINER UNE POSITION RELATIVE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE, SYSTÈME DE DÉTERMINATION DE POSITION POUR UN VÉHICULE AUTOMOBILE ET VÉHICULE AUTOMOBILE
(DE) VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER RELATIVEN POSITION EINES KRAFTFAHRZEUGS, POSITIONSBESTIMMUNGSSYSTEM FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG UND KRAFTFAHRZEUG
Abrégé :
(EN) The invention relates to a method for determining a current position (xk+1, yk+1) of a motor vehicle (3) relative to an initial position (xk, yk) previously held by the motor vehicle (3). Changes in the wheel position between the initial position (xk, yk) and the current position (xk+1, yk+1) are measured for at least two wheels of the motor vehicle (3). A motion vector of the motor vehicle (3) is individually calculated from each of the wheel position changes. The individual motion vectors are then averaged. The current position (xk+1, yk+1) is then determined by adding the averaged motion vector, which, starting from a reference direction (7), has been rotated by a yaw angle of the motor vehicle (3), to the initial position (xk, yk), wherein the yaw angle is determined using a yaw rate provided by a yaw rate sensor of the motor vehicle (3). The invention also relates to a position determination system (4) and to a motor vehicle (3) equipped with such a system.
(FR) L'invention concerne un procédé permettant de déterminer une position actuelle (xk+1, yk+1) d'un véhicule automobile (3) par rapport à une position initiale (xk, yk) occupée précédemment par le véhicule automobile (3). Des changements respectifs de position de roue entre la position initiale (xk, yk) et la position actuelle (xk+1, yk+1) sont mesurés pour au moins deux roues du véhicule automobile (3). Un vecteur de déplacement du véhicule automobile (3) est calculé respectivement individuellement à partir de chacun des changements de position de roue. La moyenne des vecteurs de déplacement individuels est ensuite effectuée. La position actuelle (χκ+1, yk+1) est ensuite déterminée en additionnant à la position initiale (xk, yk) le vecteur de déplacement moyen tourné d'un angle de lacet respectif du véhicule automobile (3) à partir d'une direction de référence (7), l'angle de lacet étant déterminé en utilisant une vitesse de lacet fournie par un capteur de vitesse de lacet du véhicule automobile (3). L'invention concerne en outre un système de détermination de position (4) et un véhicule automobile (3) équipé d'un tel système.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Position (xk+1, yk+1) eines Kraftfahrzeugs (3) relativ zu einer vorher von dem Kraftfahrzeug (3) eingenommenen Ausgangsposition (xk, yk). Dabei werden jeweilige Radstellungsveränderungen zwischen der Ausgangsposition (xk, yk) und der aktuellen Position (xk+1, yk+1) für wenigstens zwei Räder des Kraftfahrzeugs (3) gemessen. Jeweils einzeln wird aus jeder der Radstellungsveränderungen ein Bewegungsvektor des Kraftfahrzeugs (3) berechnet. Die einzelnen Bewegungsvektoren werden dann gemittelt. Die aktuelle Position (χκ+1, yk+1) wird dann durch Addition des ausgehend von einer Referenzrichtung (7) um einen jeweiligen Gierwinkel des Kraftfahrzeugs (3) rotierten gemittelten Bewegungsvektors zu der Ausgangsposition (xk, yk) bestimmt, wobei der Gierwinkel unter Verwendung einer von einem Gierratensensor des Kraftfahrzeugs (3) bereitgestellten Gierrate bestimmt wird. Die Erfindung betrifft auch ein Positionsbestimmungssystem (4) und ein mit einem solchen ausgestattetes Kraftfahrzeug (3).
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)