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1. (WO2018105045) SYSTÈME MÉDICAL ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
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N° de publication : WO/2018/105045 N° de la demande internationale : PCT/JP2016/086311
Date de publication : 14.06.2018 Date de dépôt international : 07.12.2016
CIB :
A61B 34/35 (2016.01)
[IPC code unknown for A61B 34/35]
Déposants : OLYMPUS CORPORATION[JP/JP]; 2951 Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507, JP
Inventeurs : HASEGAWA, Mitsuaki; JP
Mandataire : UEDA, Kunio; JP
YANAGI, Junichiro; JP
OGURI, Mayumi; JP
TAKEUCHI, Kuniyoshi; JP
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) MEDICAL SYSTEM AND METHOD OF CONTROLLING SAME
(FR) SYSTÈME MÉDICAL ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 医療システムとその制御方法
Abrégé :
(EN) In order to more reliably avoid interference between arms while reducing a computing load, this medical system (1) is provided with: a plurality of arms (6a, 6b, 6c, 6d) which are provided with joint groups (8a, 8b, 8c, 8d) having a redundant degree of freedom and moving medical devices (9, 10) attached to the tips thereof; an operation unit (4) into which operation commands for operating the arms are input; and a control unit (5) that controls the arms on the basis of the operation commands input to the operation unit. The control unit is provided with: an interference prediction unit that predicts interference between the arms; and a priority calculation unit that calculates priorities among the arms on the basis of the magnitude of the effect on a patient when the generation of interference is predicted by the interference prediction unit, wherein the arm with the highest priority calculated by the priority calculation unit is actuated to move in a direction away from the other arms.
(FR) Afin d'éviter de manière plus fiable une interférence entre des bras tout en réduisant une charge de calcul, le système médical (1) selon l'invention comprend : une pluralité de bras (6a, 6b, 6c, 6d) qui comportent des groupes d'articulations (8a, 8b, 8c, 8d) ayant un degré de liberté redondant et des dispositifs médicaux en mouvement (9, 10) fixés aux extrémités de ceux-ci ; une unité de fonctionnement (4) dans laquelle sont entrées des commandes de fonctionnement pour faire fonctionner les bras ; et une unité de commande (5) qui commande les bras sur la base des commandes de fonctionnement entrées dans l'unité de fonctionnement. L'unité de commande comprend : une unité de prédiction d'interférence qui prédit une interférence entre les bras ; et une unité de calcul de priorité qui calcule des priorités parmi les bras sur la base de l'amplitude de l'effet sur un patient lorsque la génération d'interférence est prédite par l'unité de prédiction d'interférence, le bras ayant la priorité la plus élevée calculée par l'unité de calcul de priorité étant actionné pour se déplacer dans une direction s'éloignant des autres bras.
(JA) 演算負荷を軽減しながら、アームの干渉をより確実に回避することを目的として、本発明に係る医療システム(1)は、冗長な自由度を有する関節群(8a,8b,8c,8d)を備え、先端に取り付けた医療デバイス(9,10)を移動させる複数のアーム(6a,6b,6c,6d)と、アームを操作するための操作指令を入力する操作部(4)と、操作部に入力された前記操作指令に基づいてアームを制御する制御部(5)とを備え、制御部が、アームの干渉を予測する干渉予測部と、干渉予測部により干渉が発生すると予測された場合に、患者に与える影響の大きさに基づいて、アームの優先度を算出する優先度算出部とを備え、優先度算出部により算出された優先度が最も高いアームを他のアームから離間させる方向に動作させる。
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)