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1. (WO2018103908) PROCÉDÉ DE RÉDUCTION AU MINIMUM DES CONTRAINTES SUR LES LIAISONS ARTICULÉES D'UN MANIPULATEUR
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N° de publication : WO/2018/103908 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/074751
Date de publication : 14.06.2018 Date de dépôt international : 29.09.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden, CH
Inventeurs :
DAI, Fan; DE
WAHRBURG, Arne; DE
MATTHIAS, Björn; DE
DING, Hao; DE
Mandataire :
MARKS, Frank; DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 123 909.709.12.2016DE
Titre (EN) METHOD FOR MINIMIZING LOADS ON THE ARTICULATED JOINTS OF A MANIPULATOR
(FR) PROCÉDÉ DE RÉDUCTION AU MINIMUM DES CONTRAINTES SUR LES LIAISONS ARTICULÉES D'UN MANIPULATEUR
(DE) VERFAHREN ZUR MINIMIERUNG VON BELASTUNGEN DER GELENKVERBINDUNGEN EINES MANIPULATORS
Abrégé :
(EN) A method for minimizing the load on at least one joint (3) of a manipulator (1), which is intended to exert a force and/or a torque on a work object or its environment by means of a tool (2), is characterized, with regard to the problem of operating a manipulator such that its manipulation capability is as far as possible not impaired by its individual structural design and its individual performance, in that the following steps are carried out: - defining the value and/or the direction of the maximum force and/or maximum torque with which the at least one articulated joint is intended to be maximally loaded, - defining the value and/or the direction of the expected force and/or expected torque which the tool is intended to exert and/or which acts thereon, - defining at least one first spatial orientation and/or spatial position of the tool, said orientation and/or position not being intended to change during the exertion or action of the force and/or torque, and - determining a configuration of the articulated joint that the latter adopts when the tool exerts and/or experiences the defined force and/or defined torque, while maintaining the defined first spatial orientation and/or spatial position, such that the defined value and/or the defined direction of the maximum force and/or maximum torque with which the at least one articulated joint is intended to be maximally loaded is not exceeded. A manipulator (1) is configured according to this method.
(FR) L'invention concerne un procédé destiné à réduire au minimum la contrainte sur au moins une liaison (3) d'un manipulateur (1), lequel doit exercer une force et/ou un couple sur un objet de travail ou son environnement au moyen d'un outil (2). L'invention a pour objet de faire fonctionner un manipulateur de telle sorte que son aptitude à la manipulation soit le moins possible perturbée par sa structure constructive individuelle et ses performances individuelles. Le procédé selon l'invention est caractérisé par les étapes suivantes : détermination de la valeur et/ou de la direction de la force maximale et/ou du couple maximal que doit subir au maximum l'au moins une liaison, prédéfinition de la valeur et/ou de la direction de la force attendue et/ou du couple attendu que doit exercer l'outil et/ou qui agit sur celui-ci, prédéfinition d'au moins une première orientation dans l'espace et/ou position dans l'espace de l'outil qui ne doivent pas être modifiées pendant l'application ou l'influence de la force et/ou du couple, et définition d'une configuration de la liaison articulée que celle-ci adopte lorsque l'outil exerce et/ou subit la force prédéfinie et/ou le couple prédéfini tout en maintenant la première orientation dans l'espace et/ou position dans l'espace de manière à ne pas dépasser la valeur déterminée et/ou la direction déterminée de la force maximale et/ou du couple maximal qui peuvent être appliqués au maximum à l'au moins une liaison articulée. L'invention concerne également un manipulateur (1) qui est configuré selon ce procédé.
(DE) Ein Verfahren zur Minimierung der Belastung mindestens einer Verbindung (3) eines Manipulators (1), der mittels eines Werkzeugs (2) auf ein Arbeitsobjekt oder seine Umgebung eine Kraft und/ oder ein Drehmoment ausüben soll, ist im Hinblick auf die Aufgabe, einen Manipulator so zu betreiben, dass dessen Manipulationsfähigkeit durch seinen individuellen konstruktiven Aufbau und seine individuelle Leistungsfähigkeit möglichst nicht störend beeinträchtigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die nachfolgenden Schritte ausgeführt werden: - Festlegen des Betrags und/ oder der Richtung der Maximalkraft und/ oder des Maximaldrehmoments, mit welcher bzw. mit welchem die mindestens eine Gelenkverbindung maximal belastet werden soll, - Vorgeben des Betrags und/ oder der Richtung der erwarteten Kraft und/ oder des erwarteten Drehmoments, welche bzw. welches das Werkzeug ausüben soll und/ oder auf dieses einwirkt, - Vorgeben mindestens einer ersten räumlichen Orientierung und/ oder räumlichen Position des Werkzeugs, die sich während des Ausübens oder Einwirkens der Kraft und/ oder des Drehmoments nicht ändern soll, und - Ermitteln einer Konfiguration der Gelenkverbindung, welche diese einnimmt, wenn das Werkzeug unter Einhaltung der vorgegebenen ersten räumlichen Orientierung und/ oder räumlichen Position die vorgegebene Kraft und/ oder das vorgegebene Drehmoment ausübt und/ oder erfährt derart, dass der festgelegte Betrag und/ oder die festgelegte Richtung der Maximalkraft und/ oder des Maximaldrehmoments, mit welcher bzw. mit welchem die mindestens eine Gelenkverbindung maximal belastet werden soll, nicht überschritten wird. Ein Manipulator (1) ist nach diesem Verfahren konfiguriert.
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Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)