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1. (WO2018103407) PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ÉTALONNAGE DE DRONE BASÉS SUR UN OBJET D'ÉTALONNAGE 3D EN COULEUR
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N° de publication : WO/2018/103407 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/102218
Date de publication : 14.06.2018 Date de dépôt international : 19.09.2017
CIB :
G06T 7/80 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/80]
Déposants :
中山大学 SUN YAT-SEN UNIVERSITY [CN/CN]; 中国广东省广州市 海珠区新港西路135号 No.135, Xingang Xi Road, Haizhu District Guangzhou, Guangdong 510275, CN
Inventeurs :
李熙莹 LI, Xiying; CN
陈思嘉 CHEN, Sijia; CN
Mandataire :
广州嘉权专利商标事务所有限公司 JIAQUAN IP LAW FIRM; 中国广东省广州市 天河区黄埔大道西100号富力盈泰广场A栋910张萍 ZHANG, Ping No.910, Building A, Winner Plaza No.100, West Huangpu Avenue, Tianhe District Guangzhou, Guangdong 510627, CN
Données relatives à la priorité :
201611129565.509.12.2016CN
Titre (EN) UNMANNED AERIAL VEHICLE CALIBRATION METHOD AND SYSTEM BASED ON COLOUR 3D CALIBRATION OBJECT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ÉTALONNAGE DE DRONE BASÉS SUR UN OBJET D'ÉTALONNAGE 3D EN COULEUR
(ZH) 一种基于彩色立体标定物的无人机标定方法及系统
Abrégé :
(EN) An unmanned aerial vehicle calibration method and system based on a colour 3D calibration object, the method comprising: placing a colour chequerboard 3D calibration object in a scene to be photographed; using an unmanned aerial vehicle to photograph images of the colour chequerboard 3D calibration object from at least three different positions; on the basis of the images of the photographed colour chequerboard 3D calibration object, using vanishing point theory to linearly solve the internal parameters of the camera of the unmanned aerial vehicle; and, on the basis of the internal parameters of the camera of the unmanned aerial vehicle, using a coordinate projection transformation method to determine the spatial position and image geometric constraint relationship of the camera of the unmanned aerial vehicle. The present invention uses a colour chequerboard 3D calibration object to implement calibration of a camera, facilitating accurate measurement and high detection precision, and being easy to mount and highly universal; the method only needs to photograph images of the colour chequerboard 3D calibration object from at least three different positions, and incorporate vanishing point theory to obtain the internal parameters of the camera of an unmanned aerial vehicle in order to implement calibration of the internal parameters of the camera; use is convenient, and the invention can be widely applied in the field of computer vision.
(FR) L'invention concerne un procédé et un système d'étalonnage de drone basés sur un objet d'étalonnage 3D en couleur, le procédé comprenant les étapes consistant : à placer un objet d'étalonnage 3D à damier de couleurs dans une scène à photographier ; à utiliser un drone pour photographier des images de l'objet d'étalonnage 3D à damier de couleurs depuis au moins trois positions différentes ; sur la base des images de l'objet d'étalonnage 3D à damier de couleurs photographié, à utiliser le principe du point de fuite pour trouver de façon linéaire les paramètres internes de l'appareil photo du drone ; et, sur la base des paramètres internes de l'appareil photo du drone, à utiliser un procédé de transformation par projection des coordonnées pour déterminer la position spatiale et la relation de contrainte géométrique affectant les images de l'appareil photo du drone. La présente invention utilise un objet d'étalonnage 3D à damier de couleurs pour mettre en œuvre l'étalonnage d'un appareil photo permettant une mesure exacte et une détection très précise, qui se révèle facile à monter et particulièrement universel. Le procédé nécessite uniquement de photographier des images de l'objet d'étalonnage 3D à damier de couleurs depuis au moins trois positions différentes, et de faire appel au principe du point de fuite pour obtenir les paramètres internes de l'appareil photo d'un drone, en vue de la mise en œuvre de l'étalonnage des paramètres internes de l'appareil photo. L'utilisation est pratique, et l'invention peut être largement appliquée dans le domaine de la vision artificielle.
(ZH) 一种基于彩色立体标定物的无人机标定方法及系统,方法包括:将彩色棋盘格立体标定物放置到待拍摄场景内;采用无人机至少从3个不同的方位拍摄彩色棋盘格立体标定物的图像;根据拍摄的彩色棋盘格立体标定物的图像采用灭点理论线性求解出无人机摄像机内参数;根据无人机摄像机内参数采用坐标投影变换方法确定无人机摄像机的空间位置和图像几何约束关系。采用彩色棋盘格立体标定物来进行摄像机标定,易于准确测量、检测精度高、便于安放和通用性强;只需至少从3个不同的方位拍摄彩色棋盘格立体标定物的图像并结合灭点理论得到无人机摄像机内参数来完成摄像机内参数的标定,使用起来更方便,可广泛应用于计算机视觉领域。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)