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1. (WO2018103242) PROCÉDÉ D'INSPECTION DE TOUR ÉLECTRIQUE CONSISTANT À UTILISER UN VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE À QUATRE ROTORS SUR LA BASE D'UN APPRENTISSAGE DE MOTEUR
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N° de publication : WO/2018/103242 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/079180
Date de publication : 14.06.2018 Date de dépôt international : 01.04.2017
CIB :
G05D 1/10 (2006.01) ,G01C 21/20 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
10
Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
20
Instruments pour effectuer des calculs de navigation
Déposants :
武汉科技大学 WUHAN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY [CN/CN]; 中国湖北省武汉市 青山区和平大道947号 947 Heping Avenue, Qingshan District Wuhan, Hubei 430081, CN
Inventeurs :
吴怀宇 WU, Huaiyu; CN
陈鹏震 CHEN, Pengzhen; CN
牛洪芳 NIU, Hongfang; CN
钟锐 ZHONG, Rui; CN
刘友才 LIU, Youcai; CN
程果 CHENG, Guo; CN
Mandataire :
湖北武汉永嘉专利代理有限公司 HUBEI WUHAN YONGJIA PATENT AGENCY CO., LTD; 中国湖北省武汉市 武昌区武珞路717号兆富国际大厦708号 708 Zhaofu International Building No.717 Wuluo Rd Wuchang District, Wuhan Hubei 430072, CN
Données relatives à la priorité :
201611126213.409.12.2016CN
Titre (EN) ELECTRIC TOWER INSPECTION METHOD OF USING FOUR-ROTOR UNMANNED AERIAL VEHICLE BASED ON MOTOR LEARNING
(FR) PROCÉDÉ D'INSPECTION DE TOUR ÉLECTRIQUE CONSISTANT À UTILISER UN VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE À QUATRE ROTORS SUR LA BASE D'UN APPRENTISSAGE DE MOTEUR
(ZH) 一种基于运动学习的四旋翼无人机电塔巡检方法
Abrégé :
(EN) Provided is an electric tower inspection method of using a four-rotor unmanned aerial vehicle based on motor learning. The method comprises: firstly introducing a learning frame with respect to a three-dimensional movement of the four-rotor unmanned aerial vehicle, taking a flight mission track of electric tower inspection of one time as a sample for the motor learning, and extracting a movement primitive of the four-rotor unmanned aerial vehicle based on a kinetic equation; then, based on the learnt movement primitive, popularizing same to a new flight mission of electric tower inspection, and generalizing the corresponding movement track; when there is an obstacle in a planned flight track, on the existing learnt basis, designing a coupling factor so as to plan out a three-dimensional obstacle avoidance track; and finally, applying the obtained viable inspection track to autonomous flight of the four-rotor unmanned aerial vehicle. The method, from the perspective of the motor learning of the four-rotor unmanned aerial vehicle, performs three-dimensional track planning on the new flight mission of electric tower inspection based on the movement primitive obtained from learning, thus improving the method of autonomous track planning of the four-rotor unmanned aerial vehicle, and hopefully improving the efficiency of electric tower inspection.
(FR) La présente invention se rapporte à un procédé d'inspection de tour électrique qui consiste à utiliser un véhicule aérien sans pilote à quatre rotors sur la base d'un apprentissage de moteur. Le procédé consiste : tout d'abord à introduire une trame d'apprentissage par rapport à un mouvement tridimensionnel du véhicule aérien sans pilote à quatre rotors, à prendre comme échantillon pour l'apprentissage de moteur une trajectoire de mission de vol d'inspection de tour électrique d'un moment, et à extraire une primitive de mouvement de ce véhicule aérien sans pilote à quatre rotors sur la base d'une équation cinétique ; puis, sur la base de la primitive de mouvement apprise, à étendre celle-ci pour une nouvelle mission de vol d'inspection de tour électrique, et à généraliser la trajectoire de mouvement correspondante ; lorsqu'il existe un obstacle sur une trajectoire de vol planifiée, sur la base apprise existante, à concevoir un facteur de couplage de façon à planifier une trajectoire d'évitement d'obstacle en trois dimensions ; et, enfin, à appliquer la trajectoire d'inspection viable obtenue à un vol autonome dudit véhicule aérien sans pilote à quatre rotors. Le procédé, sur le plan de l'apprentissage de moteur du véhicule aérien sans pilote à quatre rotors, réalise une planification de trajectoire tridimensionnelle sur la nouvelle mission de vol d'inspection de tour électrique sur la base de la primitive de mouvement obtenue à partir de l'apprentissage, ce qui permet d'améliorer le procédé de planification de trajectoire autonome de ce véhicule aérien sans pilote à quatre rotors, et d'espérer pouvoir accroître l'efficacité de l'inspection de tour électrique.
(ZH) 一种基于运动学习的四旋翼无人机电塔巡检方法,首先对四旋翼无人机的三维运动引入学习框架,将一次电塔巡检飞行任务轨迹作为运动学习的样本,基于动力学方程提取出其运动基元;进而基于学习到的运动基元可推广到新的电塔巡检飞行任务,泛化出相应的运动轨迹;当规划的飞行轨迹上有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子从而规划出三维避障轨迹;最终可将得到的可行巡检轨迹用于四旋翼无人的自主飞行。该方法从四旋翼无人机运动学习的角度出发,基于学习得到的运动基元对新的电塔巡检飞行任务进行三维轨迹规划,完善了四旋翼无人机的自主轨迹规划的方法,有望提高电塔巡检效率。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)