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1. (WO2018101479) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DU DÉPLACEMENT D'UN OBJET
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N° de publication : WO/2018/101479 N° de la demande internationale : PCT/JP2017/043379
Date de publication : 07.06.2018 Date de dépôt international : 28.11.2017
CIB :
G05D 1/02 (2006.01) ,G06N 7/00 (2006.01) ,B60W 30/095 (2012.01)
[IPC code unknown for G05D 1/02][IPC code unknown for G06N 7][IPC code unknown for B60W 30/095]
Déposants :
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
Inventeurs :
DANIELSON, Claus; US
WEISS, Avishai; US
BERNTORP, Karl; US
DI CAIRANO, Stefano; US
Mandataire :
SOGA, Michiharu; S. SOGA & CO., 8th Floor, Kokusai Building, 1-1, Marunouchi 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1000005, JP
Données relatives à la priorité :
15/363,34229.11.2016US
Titre (EN) METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING MOTION OF OBJECT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DU DÉPLACEMENT D'UN OBJET
Abrégé :
(EN) Systems and methods for controlling a motion of an object from an initial location to a final location within a region while avoiding a set of obstacles located in the region. The systems and methods include selecting, the equilibrium points within the obstacle-free region of the region, and each equilibrium point includes a corresponding controller driving the object to the equilibrium point, such that each controller includes a corresponding state partition. Designing the controller and the corresponding state partition, based on the obstacle-free region around the equilibrium point, to produce a collection of controllers and corresponding equilibrium points and corresponding state partitions, that connect the initial location with the final location. Determining actuator commands at time T using a controller corresponding to a state partition that includes the location of the object at time T, and the resulting sequence over a period of time of actuator commands, moves the object.
(FR) La présente invention concerne des systèmes et des procédés de commande du déplacement d'un objet d'un emplacement initial à un emplacement final à l'intérieur d'une région tout en évitant un ensemble d'obstacles situés dans la région. Les systèmes et les procédés consistent à sélectionner les points d'équilibre dans ladite région sans obstacles, et chaque point d'équilibre comprend un dispositif de commande correspondant conduisant l'objet vers le point d'équilibre, de telle sorte que chaque dispositif de commande comprend une partition d'état correspondante. Le dispositif de commande et la partition d'état correspondante sont conçus sur la base de la région sans obstacles autour du point d'équilibre, afin de produire un ensemble de dispositifs de commande, de points d'équilibre et de partitions d'état correspondants, qui relient l'emplacement initial à l'emplacement final. Des commandes d'actionneur à l'instant T sont déterminées à l'aide d'un dispositif de commande correspondant à une partition d'état qui comprend l'emplacement de l'objet à l'instant T, et la séquence résultante, pendant une période de commandes d'actionneur, déplace l'objet.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)