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1. (WO2018100500) MAIN ROBOTIQUE SOUS-ACTIONNÉE
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N° de publication : WO/2018/100500 N° de la demande internationale : PCT/IB2017/057477
Date de publication : 07.06.2018 Date de dépôt international : 29.11.2017
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 : 26.09.2018
CIB :
B25J 15/00 (2006.01) ,B25J 15/02 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15
Têtes de préhension
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15
Têtes de préhension
02
servocommandées
Déposants :
BIONIT LABS S.R.L. [IT/IT]; Via Antonio Bortone n.9 73100 Lecce, IT
Inventeurs :
ZAPPATORE, Giovanni Antonio; IT
Mandataire :
CONVERSANO, Gabriele; IT
Données relatives à la priorité :
10201600012064629.11.2016IT
Titre (EN) UNDERACTUATED ROBOTIC HAND
(FR) MAIN ROBOTIQUE SOUS-ACTIONNÉE
Abrégé :
(EN) Anthropomorphic robotic hand comprising a palm (00) and a metacarpus (10) configured to rotate with respect to said palm around an axis of rotation (180); four fingers substantially aligned and constrained to said palm and a finger opposable to them, each one of said aligned fingers comprising at least a proximal phalanx (21, 31, 41, 51), a middle phalanx (22, 32, 42, 52) and a distal phalanx (23, 33, 43, 53), and said opposable finger comprising a proximal phalanx (11) and a distal phalanx (13), the proximal phalanges (21, 31, 41, 51) of each one of said aligned fingers being hinged to said palm (00) in respective axes of rotation (240, 340, 440, 540) and the proximal phalanx (11) of said opposable finger being hinged to said metacarpus (10) in a respective axis of rotation (140); a motor (100); a plurality of bevel gear differential stages which transmit motion from said motor (100) to said aligned fingers and to said opposable finger, wherein said plurality of differential stages comprises a first differential stage whose planet carrier (04) is moved by said motor (100) and whose sun gears (05, 06) move the planet carriers of a second (14) and a fifth differential stage (44), the sun gears (15, 16) of said second differential stage being integral to the planet carriers (24, 34) of a third and a fourth differential stage, the sun gears (26, 25, 36, 35) of said third and fourth differential stage being configured so that they respectively engage with four gears (210, 310, 410, 510) having axes coincident with said respective axes of rotation (240, 340, 440, 540) between the proximal phalanges (21, 31, 41, 51) of said aligned fingers and said palm (00), and the sun gears (45, 46) of said fifth differential stage being configured to respectively rotate said metacarpus (10) and a gear (110), having axis coincident with said respective axis of rotation (140) between the proximal phalanx (11) of said opposable finger and said metacarpus (10).
(FR) L’invention concerne une main anthropomorphique robotique comprenant une paume (00) et un métacarpe (10) conçu pour tourner par rapport à ladite paume autour d'un axe de rotation (180) ; quatre doigts sensiblement alignés et contraints sur ladite paume et un doigt opposé à ces derniers, chacun desdits doigts alignés comprenant au moins une phalange proximale (21, 31, 41, 51), une phalange médiane (22, 32, 42, 52) et une phalange distale (23, 33, 43, 53), et ledit doigt opposable comprenant une phalange proximale (11) et une phalange distale (13), les phalanges proximales (21, 31, 41, 51) de chacun desdits doigts alignés étant articulées sur ladite paume (00) dans des axes de rotation respectifs (240, 340, 440, 540) et la phalange proximale (11) dudit doigt opposable étant articulée sur ledit métacarpe (10) dans un axe de rotation respectif (140) ; un moteur (100) ; une pluralité d'étages à différentiels coniques qui transmettent un mouvement dudit moteur (100) auxdits doigts alignés et audit doigt opposable, ladite pluralité d'étages à différentiels comprenant un premier étage à différentiel dont le porte-satellites (04) est déplacé par ledit moteur (100) et dont les planétaires (05, 06) déplacent les porte-satellites d'un deuxième étage à différentiel (14) et d'un cinquième étage à différentiel (44), les planétaires (15, 16) dudit deuxième étage à différentiel étant solidaires des porte-satellites (24, 34) de troisième et quatrième étages à différentiel, les planétaires (26, 25, 36, 35) desdits troisième et quatrième étages à différentiels étant conçus de sorte qu'ils viennent respectivement en prise avec quatre engrenages (210, 310, 410, 510) ayant des axes coïncidant avec lesdits axes de rotation respectifs (240, 340, 440, 540) entre les phalanges proximales (21, 31, 41, 51) desdits doigts alignés et ladite paume (00), et les planétaires (45, 46) dudit cinquième étage à différentiel étant conçus pour faire tourner respectivement ledit métacarpe (10) et un engrenage (110), ayant un axe coïncidant avec ledit axe de rotation respectif (140) entre la phalange proximale (11) dudit doigt opposable et ledit métacarpe (10).
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : italien (IT)