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1. (WO2018099782) PROCÉDÉ D’ESSAI DE COLLISION EFFICACE EN TEMPS DE CALCUL LORS DE LA PLANIFICATION DE TRAJET D’UN VÉHICULE
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N° de publication : WO/2018/099782 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/080057
Date de publication : 07.06.2018 Date de dépôt international : 22.11.2017
CIB :
G01C 21/34 (2006.01) ,B60W 30/08 (2012.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26
spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
34
Recherche d'itinéraire; Guidage en matière d'itinéraire
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
30
Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p.ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
08
Anticipation ou prévention de collision probable ou imminente
Déposants :
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventeurs :
SCHERER, Torsten; DE
FERCH, Markus; DE
PARLITZ, Christopher; DE
YUEN-WILLE, Sheung Ying; DE
VON COLLANI, Yorck; DE
LEIBOLD, Stefan; DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 223 829.930.11.2016DE
Titre (EN) METHOD FOR COLLISION TESTING WITH COMPUTING-TIME EFFICIENCY IN PATH PLANNING FOR A VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ D’ESSAI DE COLLISION EFFICACE EN TEMPS DE CALCUL LORS DE LA PLANIFICATION DE TRAJET D’UN VÉHICULE
(DE) VERFAHREN ZUR RECHENZEITEFFIZIENTEN KOLLISIONSPRÜFUNG BEI EINER PFADPLANUNG FÜR EIN FAHRZEUG
Abrégé :
(EN) The invention relates to a method for collision testing with computing-time efficiency in path planning for a vehicle (2), wherein distance values until collision with an obstacle (3) are calculated for each (x,y) pair ((xn,yn)) of a discrete 2-D grid (1) of the environment of the vehicle (2). In the method, the following steps are performed: First, the (x,y) pairs ((xn,yn)) relevant in an expansion step are determined in the vehicle coordinate system, which (x,y) pairs are stored in a first list together with associated curve parameters (rn) of paths (pn) for reaching said (x,y) pairs ((xn,yn)). Then all relevant (x,y) pairs ((xn,yn)) are transformed into an environment model coordinate system. This is followed by a collision test by comparison of the transformed (x,y) pairs ((xn,yn)) with the environment model. Thereafter, a second list having collision-free paths is generated by means of the collision-free curve parameters from the first list and by means of an expansion of the paths (p1, p2, p5), whereupon the second list is sorted according to total-cost-optimized nodes. Finally, it is checked whether a total-cost-optimized node is a sought destination point (4) of the path planning.
(FR) L’invention concerne un procédé de vérification de collision efficace en temps de calcul lors la planification de trajet d’un véhicule (2), procédé dans lequel des valeurs de distance jusqu’à la collision avec un obstacle (3) sont calculées pour chaque paire (x, y) ((xn, yn)) d’une grille 2D discrète (1) de l’environnement du véhicule (2). Dans le procédé, les étapes suivantes sont exécutées : effectuer tout d’abord une détermination des paires (x, y) ((xn, yn)) relatives à une étape d’expansion dans le système de coordonnées du véhicule, lesquelles sont mémorisées dans une première liste conjointement avec les paramètres de courbe associés (rn) de trajets (pn) pour obtenir ces paires (x, y) ((xn, yn)). Ensuite, transformer toutes les paires (x , y) ((xn, yn)) pertinentes en un système de coordonnées de modèle d’environnement. Puis, effectuer une vérification de collision par comparaison des paires (x, y) ((xn, yn)) transformées avec le modèle d’environnement. Ensuite, à l’aide les paramètres de courbe sans collision de la première liste et d’une expansion des trajets (p1, p2, p5), générer une seconde liste comportant des trajets sans collision, et ensuite trier la seconde liste en fonction de nœuds à coût total optimisé. Enfin, vérifier si un nœud global à coût total optimisé est un point de destination recherché (4) de la planification de trajet.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur rechenzeiteffizienten Kollisionsprüfung bei einer Pfadplanung für ein Fahrzeug (2), bei der für jedes (x,y)-Paar ((xn,yn)) eines diskreten 2D-Grids (1) der Umgebung des Fahrzeugs (2) Distanzwerte bis zur Kollision mit einem Hindernis (3) berechnet werden. Im Verfahren werden die folgenden Schritte ausgeführt: Zuerst erfolgt ein Ermitteln der in einem Expansionsschritt relevanten (x,y)-Paare ((xn,yn)) im Fahrzeugkoordinatensystem, die zusammen mit zugehörigen Kurvenparametern (rn) von Pfaden (pn) zum Erreichen dieser (x,y)-Paare ((xn,yn)) in einer ersten Liste gespeichert werden. Anschließend wird ein Transformieren aller relevanten (x,y)-Paare ((xn,yn)) in ein Umfeldmodellkoordinatensystem durchgeführt. Daraufhin folgt eine Kollisionsprüfung durch Vergleich der transformierten (x,y)- Paare ((xn,yn)) mit dem Umfeldmodell. Im Anschluss wird mit den kollisionsfreien Kurvenparametern aus der ersten Liste und einem Expandieren der Pfade (p1, p2, p5) eine zweite Liste mit kollisionsfreien Pfaden generiert, woraufhin die zweite Liste nach gesamtkostenoptimierten Knoten sortiert wird. Schließlich wird geprüft, ob ein gesamtkostenoptimierter Knoten ein gesuchter Zielpunkt (4) der Pfadplanung ist.
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Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
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Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)