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1. (WO2018094647) PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR LA COMMANDE DE DIRECTION D'UN VÉHICULE AUTONOME À L'AIDE D'UN RÉGULATEUR PROPORTIONNEL INTÉGRAL DÉRIVÉ (PID)

Pub. No.:    WO/2018/094647    International Application No.:    PCT/CN2016/107109
Publication Date: Fri Jun 01 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Nov 25 00:59:59 CET 2016
IPC: G05D 1/02
Applicants: BAIDU.COM TIMES TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD.
BAIDU USA LLC
Inventors: ZHU, Fan
KONG, Qi
YU, Xiang
HU, Sen
LUO, Qi
ZHU, Zhenguang
PAN, Yuchang
YANG, Wenli
YANG, Guang
WANG, Jingao
Title: PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR LA COMMANDE DE DIRECTION D'UN VÉHICULE AUTONOME À L'AIDE D'UN RÉGULATEUR PROPORTIONNEL INTÉGRAL DÉRIVÉ (PID)
Abstract:
La présente invention concerne un système de commande de direction de véhicule à conduite autonome (ADV), qui détermine l'ampleur et le moment de l'application d'une commande de direction pour gérer des obstacles d'un itinéraire planifié. Le système de commande de direction calcule un premier angle de braquage sur la base d'un angle de direction cible et d'un angle de direction réel de l'ADV, un second angle de braquage sur la base d'une position latérale cible et d'une position latérale réelle de l'ADV pour gérer un itinéraire planifié, un objet ou une trajectoire d'obstacle. Ledit système de commande de direction détermine un angle de braquage cible sur la base du premier angle de braquage et du second angle de braquage, et il utilise l'angle de braquage cible pour commander un angle de braquage ultérieur de l'ADV.