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1. (WO2018091141) MESURE D'UN AXE DE DÉPLACEMENT D'UN ROBOT
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N° de publication : WO/2018/091141 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/001340
Date de publication : 24.05.2018 Date de dépôt international : 16.11.2017
CIB :
G05B 19/401 (2006.01) ,B25J 9/16 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
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Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
401
caractérisée par des dispositions de commande pour la mesure, p.ex. étalonnage et initialisation, mesure de la pièce à usiner à des fins d'usinage
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg, DE
Inventeurs :
HÜTTENHOFER, Manfred; DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 013 891.221.11.2016DE
Titre (EN) MEASURING A MOVEMENT AXIS OF A ROBOT
(FR) MESURE D'UN AXE DE DÉPLACEMENT D'UN ROBOT
(DE) VERMESSEN EINER BEWEGUNGSACHSE EINES ROBOTERS
Abrégé :
(EN) A method according to the invention for measuring a movement axis (qr; qt of a robot (10) which has a robot arm (11), comprises the steps: - approaching (S10) a point (P) with the robot arm by moving the robot arm into a first pose, wherein the movement axis has a first position (q1); - adjusting (S30) the movement axis into at least one further position (q2, q3; q5) and approaching the point (P) with the robot arm by moving the robot arm into a further pose, wherein the movement axis has this further position; and - determining (S40) an orientation (D) of the movement axis on the basis of the poses of the robot arm.
(FR) Un procédé selon la revendication de mesure d'un axe de déplacement (qr; qt d'un robot (10), qui comprend un bras de robot (11), comporte les étapes suivantes consistant à : - amener (S10) le bras du robot en un point (P) par déplacement du bras du robot à une première pose, l'axe de déplacement présentant une première position (q1); - décaler (S30) l'axe de déplacement dans au moins une autre position (q2, q3; q5) et amener le bras du robot au point (P) par déplacement du bras du robot à une autre pose, l'axe de déplacement présentant cette autre position; et - déterminer (S40) une orientation (D) de l'axe de déplacement sur la base des poses du bras du robot.
(DE) Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Vermessen einer Bewegungsachse (qr; qt eines Roboters (10), der einen Roboterarm (11) aufweist, umfasst die Schritte: - Anfahren (S10) eines Punktes (P) mit dem Roboterarm durch Bewegen des Roboterarms in eine erste Pose, wobei die Bewegungsachse eine erste Stellung (q1) aufweist; - Verstellen (S30) der Bewegungsachse in wenigstens eine weitere Stellung (q2, q3; q5) und Anfahren des Punktes (P) mit dem Roboterarm durch Bewegen des Roboterarms in eine weitere Pose, wobei die Bewegungsachse diese weitere Stellung aufweist; und - Ermitteln (S40) einer Orientierung (D) der Bewegungsachse auf Basis der Posen des Roboterarms.
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Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)