Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales

1. (WO2018089898) SUIVI DE TRAJECTOIRE ET GUIDAGE D'AUTOMOBILE AUTONOME

Pub. No.:    WO/2018/089898    International Application No.:    PCT/US2017/061319
Publication Date: Fri May 18 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Tue Nov 14 00:59:59 CET 2017
IPC: G01C 21/26
Applicants: OHIO UNIVERSITY
Inventors: ZHU, Jianchao
CHEN, Yuanyan
Title: SUIVI DE TRAJECTOIRE ET GUIDAGE D'AUTOMOBILE AUTONOME
Abstract:
L'invention concerne des systèmes, des procédés et des produits programme d'ordinateur pour la commande de suivi de trajectoire et le guidage de véhicule terrestre autonome de type voiture. Un dispositif de commande de linéarisation de trajectoire 3DOF à boucles multiples (300) fournit un guidage à un véhicule ayant une dynamique de corps rigide non linéaire (332) avec une force de traction de pneu non linéaire, des forces de traînée non linéaires et une dynamique d'actionneur. Le dispositif de commande (300) peut être basé sur une attribution de valeur propre-PD de boucle fermée et une théorie de perturbation singulière (séparation temps-échelle) pour une stabilité exponentielle et commande simultanément la vitesse longitudinale (Vx,sen) et l'angle de direction (δ) pour suivre une trajectoire de guidage faisable. Un dispositif de commande de guidage de poursuite pure basé sur une ligne de visée (502) peut générer une trajectoire spatiale 3DOF qui est fournie au dispositif de commande 3DOF (300) pour permettre une poursuite de cible et un suivi de trajectoire/suivi de trajet. La combinaison résultante peut fournir un système de commande de mouvement 3DOF (500) ayant une commande de direction et de vitesse simultanée intégrée pour un suivi de trajectoire et une poursuite de cible de robot mobile de type voiture et automobile.