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1. (WO2018086348) SYSTÈME DE VISION BINOCULAIRE STÉRÉOSCOPIQUE ET PROCÉDÉ DE MESURE DE PROFONDEUR
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N° de publication : WO/2018/086348 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/088492
Date de publication : 17.05.2018 Date de dépôt international : 15.06.2017
CIB :
G01C 11/08 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
11
Photogrammétrie ou vidéogrammétrie, p.ex. stéréogrammétrie; Levers photographiques
04
Restitution des photos
06
par comparaison de deux ou plusieurs photos de la même zone
08
les photos n'étant pas placées dans la même position relative qu'au moment où elles ont été prises
Déposants :
人加智能机器人技术(北京)有限公司 HUMANPLUS INTELLIGENT ROBOTICS CO., LTD [CN/CN]; 中国北京市 朝阳区北苑路170号4号楼3层(大屯孵化器A965号) (No.A965 Datun Incubator), Floor 3, Building No.4 No.170 Beiyuan Road, Chaoyang District Beijing 100101, CN
Inventeurs :
窦仁银 DOU, Renyin; CN
叶平 YE, Ping; CN
李嘉俊 LI, Jiajun; CN
Mandataire :
北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 BEIJING KUAIZHIHUI IP AGENCY CO., LTD; 中国北京市 海淀区信息路30号上地大厦8层801室 Room 801-8th Floor Shangdi Mansion, No.30 Information Road Haidian District Beijing 100080, CN
Données relatives à la priorité :
201610987447.109.11.2016CN
Titre (EN) BINOCULAR STEREO VISION SYSTEM AND DEPTH MEASUREMENT METHOD
(FR) SYSTÈME DE VISION BINOCULAIRE STÉRÉOSCOPIQUE ET PROCÉDÉ DE MESURE DE PROFONDEUR
(ZH) 双目立体视觉系统及深度测量方法
Abrégé :
(EN) The invention relates to the field of 3D sensing and measurement, and specifically, to a binocular stereo vision system and a depth measurement method. The depth measurement method adopted in the binocular stereo vision system comprises: generating a synchronous trigger signal, and transmitting the same to a left image acquisition unit and a right image acquisition unit (S1); performing, by adopting a pipeline and parallel architecture of a FPGA, and on pixels output by the left image acquisition unit and the right image acquisition unit, a distortion correction and stereo correction process (S3); obtaining a parallax of the pixels corresponding to left image and right image matching and generated by stereo matching (S4); and obtaining, according to the parallax, a real physical depth corresponding to the pixels (S5). The binocular stereo vision system and the depth measurement method adopt a FPGA platform for implementation, providing high integration and a fast processing speed, satisfying a real-time requirement, and achieving commercialization of the binocular stereo vision technology.
(FR) L'invention concerne le domaine de la détection et de la mesure 3D, et plus particulièrement, un système de vision binoculaire stéréoscopique et un procédé de mesure de profondeur. Le procédé de mesure de profondeur adopté dans le système de vision binoculaire stéréoscopique consiste à: générer un signal de déclenchement synchrone, et transmettre celui-ci à une unité d'acquisition d'image gauche et à une unité d'acquisition d'image droite (S1); effectuer, en adoptant une architecture pipeline et parallèle d'un FPGA, et sur des pixels délivrés en sortie par l'unité d'acquisition d'image gauche et l'unité d'acquisition d'image droite, un processus de correction de distorsion et de correction stéréo (S3); obtenir une parallaxe des pixels correspondant à l'appariement de l'image gauche et de l'image droite et générée par stéréocorrespondance (S4); et obtenir, en fonction de la parallaxe, une profondeur physique réelle correspondant aux pixels (S5). Le système de vision binoculaire stéréoscopique et le procédé de mesure de profondeur adoptent une plateforme FPGA pour la mise en oeuvre, réalisant une intégration élevée et une vitesse de traitement rapide, satisfaisant une exigence en temps réel, et réalisant la commercialisation de la technologie de vision binoculaire stéréoscopique.
(ZH) 属于3D传感测量技术领域的一种双目立体视觉系统及深度测量方法。用于双目立体视觉系统的深度测量方法包括:产生同步触发信号,发送给左图像采集单元和右图像采集单元(S1);采用FPGA的流水和并行设计,对左图像采集单元和右图像采集单元输出的像素点进行畸变与立体矫正处理(S3)、立体匹配后得到左图与右图匹配对应的像素点的视差(S4),最后根据视差得到像素点对应的真实物理深度(S5)。双目立体视觉系统及深度测量方法,选用了FPGA平台实现,集成度高、处理速度快,满足了实时性的要求,将双目立体视觉技术带到可商用的级别。
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)