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1. (WO2018085984) PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE DE PIÈCE ET SYSTÈME DE ROBOT L'UTILISANT
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N° de publication : WO/2018/085984 N° de la demande internationale : PCT/CN2016/105054
Date de publication : 17.05.2018 Date de dépôt international : 08.11.2016
CIB :
B25J 9/10 (2006.01) ,G01B 21/04 (2006.01) ,G05B 19/404 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
10
caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
B
MESURE DE LA LONGUEUR, DE L'ÉPAISSEUR OU DE DIMENSIONS LINÉAIRES ANALOGUES; MESURE DES ANGLES; MESURE DES SUPERFICIES; MESURE DES IRRÉGULARITÉS DES SURFACES OU CONTOURS
21
Dispositions pour la mesure ou leurs détails pour autant qu'ils ne soient pas adaptés à des types particuliers de moyens de mesure faisant l'objet des autres groupes de la présente sous-classe
02
pour mesurer la longueur, la largeur ou l'épaisseur
04
en mesurant les coordonnées de points
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
18
Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
404
caractérisée par des dispositions de commande pour la compensation, p.ex. pour le jeu, le dépassement, le décalage d'outil, l'usure d'outil, la température, les erreurs de construction de la machine, la charge, l'inertie
Déposants :
TAN, Jiajing [CN/CN]; CN (UG)
GU, Hao [CN/CN]; CN (UG)
LI, Jinsong [CN/CN]; CN (UG)
XU, Yan [CN/CN]; CN (UG)
CHENG, Shaojie [CN/CN]; CN (UG)
MAO, Lei [CN/CN]; CN (UG)
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden, CH
Inventeurs :
TAN, Jiajing; CN
GU, Hao; CN
LI, Jinsong; CN
XU, Yan; CN
CHENG, Shaojie; CN
MAO, Lei; CN
Mandataire :
BOSS & YOUNG PATENT AND TRADEMARK LAW OFFICE; Room 25A3-1, East Wing, Hanwei Plaza No.7 Guanghua Road Chaoyang District, Beijing 100020, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) METHOD FOR WORK PIECE CALIBRATION AND ROBOT SYSTEM USING THE SAME
(FR) PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE DE PIÈCE ET SYSTÈME DE ROBOT L'UTILISANT
Abrégé :
(EN) A method for calibration of work piece (WP) mounted in a predetermined manner to a work object (10) and a robot system (1) using the same. The work object (10) has a first surface (S1), a second surface (S2) and a third surface (S3), and wherein the work object (10) frame of reference (Fw) is defined by a first coordinate line (Xw), a second coordinate line (Yw), and a third coordinate line (Zw) at intersections of the first surface (S1), the second surface (S2) and the third surface (S3) converging on a point (Ow). The method includes: touching a first number of locations (S1a, S1b, S1c, S1d) on the first surface (S1) of the work object (10) positioned by the robot touch probe (12) to measure their actual locations on the first surface (S1) in the robot frame of reference (Fr), and storing the measured first coordinates for the measured locations;touching a second number of locations (S2a, S2b, S2c) on the second surface (S2) of the work object (10) positioned by the robot touch probe (12) to measure their actual locations on the second surface (S2) in the robot frame of reference (Fr), and storing the measured second coordinates for the measured locations;touching a third number of locations (S3a, S3b, S3c) on the third surface (S3) of the work object (10) positioned by the robot touch probe (12) to measure their actual locations on the third surface (S3) in the robot frame of reference (Fr), and storing the measured third coordinates for the measured locations;calculating orientation and origin of the work object (10) frame of reference (Fw) from the robot frame of reference (Fr) based on the measured first, second and third coordinates for the measured locations, where the work object (10) is positioned in the robot cell. The method provides all the necessary data to determine orientation and origin of the actual work object (10) frame of reference (Fw) relative to the robot frame of reference (Fr). The method also enables the robot to perform machine operations accurately at locations on a work object (10).
(FR) Procédé d'étalonnage d'une pièce (WP) montée d'une manière prédéfinie sur un objet de travail (10) et système de robot (1) l'utilisant. L'objet de travail (10) comporte une première surface (S1), une deuxième surface (S2) et une troisième surface (S3), et le trame de référence (Fw) de d'objet de travail (10) est délimité par une première ligne de coordonnées (Xw), une deuxième ligne de coordonnées (Yw) et une troisième ligne de coordonnées (Zw) aux intersections de la première surface (S1), de la deuxième surface (S2) et de la troisième surface (S3) convergeant sur un point (Ow). Le procédé consiste à : toucher un premier nombre d'emplacements (S1a, S1b, S1c, S1d) sur la première surface (S1) de l'objet de travail (10) positionné par la sonde tactile (12) de robot pour mesurer leurs emplacements réels sur la première surface (S1) dans le cadre de référence (Fr) de robot, et stocker les premières coordonnées mesurées pour les emplacements mesurés; toucher un deuxième nombre d'emplacements (S2a, S2b, S2c) sur la deuxième surface (S2) de l'objet de travail (10) positionné par la sonde tactile (12) de robot pour mesurer leurs emplacements réels sur la deuxième surface (S2) dans le cadre de référence (Fr) de robot, et stocker les deuxièmes coordonnées mesurées pour les emplacements mesurés; toucher un troisième nombre d'emplacements (S3a, S3b, S3c) sur la troisième surface (S3) de l'objet de travail (10) positionné par la sonde tactile (12) de robot pour mesurer leurs emplacements réels sur la troisième surface (S3) dans le cadre de référence (Fr) de robot, et stocker les troisièmes coordonnées mesurées pour les emplacements mesurés; calculer l'orientation et l'origine du cadre de référence (Fw) d'objet de travail (10) à partir du cadre de référence (Fr) de robot sur la base des premières, deuxièmes et troisièmes coordonnées mesurées pour les emplacements mesurés, où l'objet de travail (10) est positionné dans la cellule de robot. Le procédé fournit toutes les données nécessaires pour déterminer l'orientation et l'origine du cadre de référence (Fw) d'objet de travail (10) réel par rapport au cadre de référence (Fr) de robot. Le procédé permet également au robot d'effectuer des opérations de machine avec précision à des emplacements sur un objet de travail (10).
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)