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1. (WO2018083008) ÉTALONNAGE D'UN MODÈLE D'UN ROBOT DE TRAITEMENT ET UTILISATION D'UN ROBOT DE TRAITEMENT

Pub. No.:    WO/2018/083008    International Application No.:    PCT/EP2017/077481
Publication Date: Sat May 12 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Oct 27 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/16
Applicants: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventors: STIMMEL, Burkhard
TSCHARNUTER, Dietmar
RÖSSIG, Rene
HÜTTENHOFER, Manfred
Title: ÉTALONNAGE D'UN MODÈLE D'UN ROBOT DE TRAITEMENT ET UTILISATION D'UN ROBOT DE TRAITEMENT
Abstract:
Un procédé selon l'invention destiné à étalonner un modèle et/ou à faire fonctionner un robot de traitement (10) comprend les étapes suivantes consistant à : - soumettre (S10, S30) un robot d'étalonnage (10) à une force de contact environnementale (F1) et déterminer un écart d'étalonnage (Δ11) dû à cette force de contact environnementale; - soumettre (S20, S40) le robot d'étalonnage à au moins une autre force de contact environnementale (F2) et déterminer un autre écart d'étalonnage (Δ21) dû à cette force de environnementale dans au moins deux poses d'étalonnage du robot d'étalonnage; et - étalonner (S50) un modèle du robot de traitement sur la base de ces poses, ces forces de contact environnementales et ces écarts d'étalonnage; et/ou les étapes consistant à : - déterminer (S60, S70) une force de contact de traitement (F1, F2); et - réduire (S60, S70) un écart de traitement (Δ11, Δ21) du robot de traitement dû à cette force de contact de traitement sur la base d'un modèle étalonné du robot de traitement pour au moins une pose de traitement.