Certains contenus de cette application ne sont pas disponibles pour le moment.
Si cette situation persiste, veuillez nous contacter àObservations et contact
1. (WO2018078107) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE DÉPLACEMENT SANS COLLISION
Note: Texte fondé sur des processus automatiques de reconnaissance optique de caractères. Seule la version PDF a une valeur juridique

Patentansprüche

Verfahren (100) zur kollisionsfreien Bewegungsplanung eines ersten Manipulators (12) in einem ersten Arbeitsraum (16) und eines zweiten Manipulators (14) in einem zweiten Arbeitsraum (18), wobei sich der erste und der zweite Arbeitsraum (16, 18) zumindest teilweise überschneiden, mit den Schritten:

Einlesen einer ersten dynamischen Karte (22) für einen ersten Konfigurationsraum des ersten Manipulators (12), wobei die erste dynamische Karte (22) einen ersten Suchgraphen (24) und eine erste Abbildung (26) zwischen dem ersten Arbeitsraum (16) und dem ersten Suchgraphen (24) um- fasst,

Einlesen einer zweiten dynamischen Karte (28) für einen zweiten Konfigurationsraum des zweiten Manipulators (14), wobei die zweite dynamische Karte (28) einen zweiten Suchgraphen (30) und eine zweite Abbildung (32) zwischen dem zweiten Arbeitsraum (18) und dem zweiten Suchgraphen (30) umfasst, und

Koordinieren der Bewegung des ersten Manipulators (12) und des zweiten Manipulators (14) basierend auf der ersten dynamischen Karte (22) und der zweiten dynamischen Karte (28).

Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Koordinieren der Bewegung beinhaltet:

Prüfen auf Kollisionen zwischen dem ersten und dem zweiten Manipulator (12, 14) mittels der ersten Abbildung (26) und der zweiten Abbildung (32).

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei das Koordinieren der Bewegung beinhaltet:

Auffinden eines ersten Bewegungspfads für den ersten Manipulator (12) anhand der ersten dynamischen Karte (22), und

Auffinden eines zweiten Bewegungspfads für den zweiten Manipulator (14) anhand der zweiten dynamischen Karte (28).

4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der erste Bewegungspfad unabhängig vom zweiten Bewegungspfad bestimmt wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, wobei der erste Bewegungspfad einen belegten Bereich im ersten Arbeitsraum (16) definiert und der zweite Bewegungspfad außerhalb des belegten Bereichs bestimmt wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner umfassend den Schritt:

Erstellen eines Koordinationsgraphen basierend auf der ersten dynamischen Karte (22) und der zweiten dynamischen Karte (28), wobei das Koordinieren der Bewegung des ersten Manipulators (12) und des zweiten Manipulators (14) anhand des Koordinationsgraphen erfolgt.

7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Erstellen des Koordinationsgraphen

beinhaltet:

Auffinden eines ersten Bewegungspfads für den ersten Manipulator (12) basierend auf der ersten dynamischen Karte (22),

Auffinden eines zweiten Bewegungspfads für den zweiten Manipulator (14) basierend auf der zweiten dynamischen Karte (28), und

Verknüpfen des ersten und des zweiten Bewegungspfads zum Koordinationsgraphen.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei beim Auffinden des ersten Bewegungspfads für den ersten Manipulator (12) eine Kollision mit dem zweiten Manipulator (14) ignoriert wird, und wobei beim Auffinden des zweiten Bewegungspfads für den zweiten Manipulator (14) eine Kollision mit dem ersten Manipulator (12) ignoriert wird.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei der erste Bewegungspfad für den ersten Manipulator (12) ein erster linearer Graph ist und der zweite Bewegungspfad für den zweiten Manipulator (14) ein zweiter linearer Graph ist, und wobei der Koordinationsgraph das volle Graphprodukt des ersten und des zweiten linearen Graphen beinhaltet.

10. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Erstellen des Koordinationsgraphen

beinhaltet:

Auffinden eines ersten Bewegungspfads für den ersten Manipulator (12), und

Verknüpfen des ersten Bewegungspfads und des zweiten Suchgraphen (30) zum Koordinationsgraphen.

1 1 . Verfahren nach Anspruch 10, wobei der erste Bewegungspfad für den ersten

Manipulator (12) ein erster linearer Graph ist, und wobei der Koordinationsgraph das kartesische Produkt des ersten linearen Graphen und des zweiten Suchgraphen (30) beinhaltet.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 1 1 , wobei beim Auffinden des

ersten Bewegungspfads eine Kollision mit dem zweiten Manipulator (14) ignoriert wird.

13. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Erstellen des Koordinationsgraphen

beinhaltet:

Verknüpfen des ersten Suchgraphen (24) und des zweiten Suchgraphen (30) zum Koordinationsgraphen.

14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Koordinationsgraph das kartesische

Produkt des ersten Suchgraphen (24) und des zweiten Suchgraphen (30) ist.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei zumindest die erste oder die zweite dynamische Karte (22, 28) eine erweiterte dynamische Karte ist, die einen erweiterten Suchgraphen mit Knoten beinhaltet, die zusätzliche Zeitinformationen umfassen, und wobei das Koordinieren der Bewegung des ersten Manipulators (12) und des zweiten Manipulators (14) auf der erweiterten dynamischen Karte basiert.

16. Vorrichtung mit einem ersten Manipulator (12) und einem zweiten Manipulator (14) sowie mit einer Steuereinheit zur dynamischen Bewegungsplanung, wobei die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 15 auszuführen.