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1. (WO2018066435) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE, PROGRAMME ET DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE
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N° de publication : WO/2018/066435 N° de la demande internationale : PCT/JP2017/035014
Date de publication : 12.04.2018 Date de dépôt international : 27.09.2017
CIB :
G06T 7/70 (2017.01) ,G01C 15/00 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01)
[IPC code unknown for G06T 7/70]
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
15
Instruments de géodésie ou accessoires non prévus dans les groupes G01C1/-G01C13/119
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02
Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
Déposants :
富士フイルム株式会社 FUJIFILM CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区西麻布2丁目26番30号 26-30, Nishiazabu 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1068620, JP
Inventeurs :
堀田 修平 HORITA, Shuhei; JP
Mandataire :
松浦 憲三 MATSUURA, Kenzo; JP
Données relatives à la priorité :
2016-19923907.10.2016JP
2017-17328308.09.2017JP
Titre (EN) SELF POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF POSITION ESTIMATION METHOD, PROGRAM, AND IMAGE PROCESSING DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION PROPRE, PROGRAMME ET DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE
(JA) 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム、および画像処理装置
Abrégé :
(EN) The purpose of the present invention is to provide a self position estimation device, self position estimation method, program, and image processing device with which photography and movement which is not related to operations which a robot carries out is suppressed and landmarks are unnecessary, and a dedicated photography apparatus for applications which are not related to the operations which the robot carries out is unnecessary. This self position estimation device (400) comprises: a first structure image acquisition unit (401) which acquires a plurality of structure images, including a first structure image and a second structure image; a panorama stitching unit (403) which generates a panorama image in which the plurality of structure images which includes the first structure image and the second structure image is stitched into a panorama; a first image coordinate acquisition unit (405) which acquires second image coordinates which are coordinates of a specific position of the second structure image; and a first relative position coordinate computation unit (407) which, using a transformation coefficient whereby a transformation is carried out from an image coordinate system to an actual coordinate system, computes, as a relative self position, relative position coordinates which are relative actual coordinates of a second position.
(FR) L’objectif de l’invention est de fournir un dispositif d'estimation de position propre, un procédé d'estimation de position propre, un programme et un dispositif de traitement d'image dans lesquels la photographie et le mouvement qui ne sont pas associés aux opérations effectuées par un robot sont supprimés et les points de repère sont inutiles, et un appareil de photographie dédié pour les applications qui ne sont pas associées aux opérations effectuées par le robot est également inutile. Ce dispositif d'estimation de position propre (400) comprend : une première unité d'acquisition d'images de structure (401) qui acquiert une pluralité d'images de structure comprenant une première image de structure et une seconde image de structure ; une unité d’assemblage panoramique (403) qui génère une image panoramique dans laquelle la pluralité d'images de structure comprenant la première image de structure et la seconde image de structure sont assemblées pour former un panorama ; une première unité d'acquisition de coordonnées d'image (405) qui acquiert des secondes coordonnées d'image qui sont les coordonnées d'une position spécifique de la seconde image de structure ; et une première unité de calcul de coordonnées de position relatives (407) qui, à l'aide d'un coefficient de transformation selon lequel une transformation est effectuée depuis un système de coordonnées d'image vers un système de coordonnées réel, calcule, en tant que position propre relative, des coordonnées de position relatives qui sont les coordonnées réelles relatives d'une seconde position.
(JA) ロボットが行う作業目的以外の撮影および移動が抑制され且つランドマークは必要としなく、またロボットが行う作業目的以外の用途のための特殊な撮影装備を必要としない自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム、および画像処理装置を提供する。自己位置推定装置(400)は、第1の構造物画像と、第2の構造物画像とを含む複数の構造物画像を取得する第1の構造物画像取得部(401)と、第1の構造物画像と第2の構造物画像とを含む複数の構造物画像をパノラマ合成したパノラマ合成画像を生成するパノラマ合成部(403)と、第2の構造物画像の特定位置の座標である第2の画像座標を取得する第1の画像座標取得部(405)と、画像座標系から現実座標系へ変換する変換係数を用いて、相対的な自己位置として、第2の位置の相対的な現実座標である相対位置座標を算出する第1の相対位置座標算出部(407)と、を備える。
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Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)