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1. (WO2018065137) ROBOT À BRAS ARTICULÉ
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N° de publication : WO/2018/065137 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/068973
Date de publication : 12.04.2018 Date de dépôt international : 27.07.2017
CIB :
B25J 9/04 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 9/12 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
02
caractérisés par le mouvement des bras, p.ex. du type à coordonnées cartésiennes
04
par rotation d'au moins un bras en excluant le mouvement de la tête elle-même, p.ex. du type à coordonnées cylindriques ou polaires
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
10
caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
10
caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
12
électriques
Déposants :
BROETJE-AUTOMATION GMBH [DE/DE]; Am Autobahnkreuz 14 26180 Rastede, DE
Inventeurs :
LOGEMANN, Torsten; DE
Mandataire :
GOTTSCHALD PATENTANWÄLTE PARTNERSCHAFT MBB; Klaus-Bungert-Straße 1 40468 Düsseldorf, DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 118 785.204.10.2016DE
Titre (EN) ARTICULATED ROBOT
(FR) ROBOT À BRAS ARTICULÉ
(DE) KNICKARMROBOTER
Abrégé :
(EN) The invention relates to an articulated robot having a serial kinematics unit (2) for the positioning of an end effector (3), wherein the kinematics unit (2) has at least one kinematics sub-unit (6, 7) with a robot joint (6.1), with a robot link (6.2) arranged upstream of the robot joint (6.1), and with a robot link (6.3) arranged downstream of the robot joint (6.1). It is proposed that the at least one kinematics sub-unit (6, 7), for the purpose of adjusting the robot links (6.2, 6.3) in relation to one another, should have a linear drive (6.4), with a drive element (6.6) which can be adjusted along a linear axis (6.5), and a coupling (6.7), with two coupling joints (6.8, 6.9) spaced apart from one another along the extent of the coupling, that the linear drive (6.4) should be arranged on a first robot link (6.10) of the kinematics sub-unit (6), and that the coupling (6.7) should be articulated, on one hand, to the drive element (6.6) of the linear drive (6.4) and, on the other hand, to the second robot link (6.11) of the kinematics sub-unit (6), at a distance from the geometrical axis (6.1a) of the robot joint (6.1) of the kinematics sub-unit (6).
(FR) L'invention concerne un robot à bras articulé comprenant une cinématique série (2) servant au positionnement d'un effecteur terminal (3), la cinématique (2) comprenant au moins une partie de cinématique (6, 7) comportant une articulation de robot (6.1), un organe de robot (6.2) monté en amont de l'articulation de robot (6.1) et un organe de robot (6.3) monté en aval de l'articulation de robot (6.1). Selon l'invention, ladite au moins une partie de cinématique (6, 7) comprend, pour le déplacement des organes de robot (6.2, 6.3) l'un par rapport à l'autre, un entraînement linéaire (6.4) comprenant un élément d'entraînement (6.6) déplaçable le long d'un axe linéaire (6.5) et une bielle (6.7) dotée de deux articulations de bielle (6.8, 6.9) espacées l'une de l'autre le long de l'étendue de la bielle, l'entraînement linéaire (6.4) est disposé sur un premier organe de robot (6.10) de la partie de cinématique (6) et la bielle (6.7) est articulée d'une part sur l'élément d'entraînement (6.6) de l'entraînement linéaire (6.4) et d'autre part sur le deuxième organe de robot (6.11) de la partie de cinématique (6), de manière espacée de l'axe géométrique (6.1a) de l'articulation de robot (6.1) de la partie de cinématique (6).
(DE) Die Erfindung betrifft einen Knickarmroboter mit einer seriellen Kinematik (2) zur Positionierung eines Endeffektors (3), wobei die Kinematik (2) mindestens eine Teilkinematik (6, 7) mit einem Robotergelenk (6.1 ), mit einem dem Robotergelenk (6.1) vorgelagerten Roboterglied (6.2) und einein dem Robotergelenk (6.1) nachgelagerten Roboterglied (6.3) aufweist. Es wird vorgeschlagen, dass die mindestens eine Teilkinematik (6, 7) zur Verstellung der Roboterglieder (6.2, 6.3) zueinander einen Linearantrieb (6.4) mit einem entlang einer Linearachse (6.5) verstellbaren Antriebselement (6.6) und eine Koppel (6.7) mit zwei entlang der Koppelerstreckung voneinander beabstandeten Koppelgelenken (6.8, 6.9) aufweist, dass der Linearantrieb (6.4) an, einem ersten Roboterglied (6.10) der Teilkinematik (6) angeordnet ist und dass die Koppel (6.7) einerseits an dem Antriebselement (6.6) des Linearantriebs (6.4) und andererseits an dem zweiten Roboterglied (6.1 1) der Teilkinematik (6), beabstandet von der geometrischen Achse (6.1a) des Robotergelenks (6.1 ) der Teilkinematik (6), angelenkt ist.
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Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)