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1. (WO2018064820) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTECTION D'ÉCART DE POSE D'ÉTAGÈRE BASÉ SUR DES GRAPHIQUES D'INFORMATIONS CARACTÉRISTIQUES
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N° de publication :    WO/2018/064820    N° de la demande internationale :    PCT/CN2016/101512
Date de publication : 12.04.2018 Date de dépôt international : 08.10.2016
CIB :
G01B 11/00 (2006.01)
Déposants : ZHEJIANG GUOZI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; Zone B, SUPCON Park, NO.309, Liuhe Road, Binjiang District Hangzhou, Zhejiang 310053 (CN)
Inventeurs : HUANG, Hong; (CN).
TAO, Yikun; (CN).
WANG, Xia; (CN).
ZHENG, Hongbo; (CN).
ZHU, Lingfen; (CN).
DU, Xinfeng; (CN).
SHEN, Jizhong; (CN).
MI, Xudong; (CN)
Mandataire : SUNRAY INTELLECTUAL PROPERTY ATTORNEYS; Li Zheng Suite 1212, Tomson Commercial Building 710 Dong Fang Road, Pudong Shanghai 200122 (CN)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) CHARACTERISTIC INFORMATION GRAPHICS BASED SHELF POSE DEVIATION DETECTION METHOD AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTECTION D'ÉCART DE POSE D'ÉTAGÈRE BASÉ SUR DES GRAPHIQUES D'INFORMATIONS CARACTÉRISTIQUES
(ZH) 一种基于特征信息图形的货架位姿偏差检测方法和系统
Abrégé : front page image
(EN)Provided, in the present invention, are a characteristic information graphics based shelf pose deviation detection method and system. The method comprises: S1, mounting an up looking camera on a robot; S2, calibrating a mapping relationship between a camera pixel coordinate system and a robot coordinate system; S3, providing a graphic having characteristic information on a bottom of a shelf and measuring coordinates of graphic characteristic points in a shelf coordinate system; S4, after the shelf is jacked by a robot, scanning by the up looking camera the graphic to obtain pixel coordinates of the graphic characteristic points; S5, calculating to obtain coordinates of the pixel coordinates of the graphic characteristic points mapped in the robot coordinate system according to the mapping relationship in S2; and S6, calculating a pose deviation of the shelf relative to the robot. The present invention detects the pose deviation of a shelf by means of a camera. The entire implementing process is convenient and efficient; as the price of the camera is low and it is not necessary to make modifications to a large number of shelves, cost is therefore reduced.
(FR)La présente invention concerne un procédé et un système de détection d'écart de pose d'étagère basé sur des graphiques d'informations caractéristiques. Le procédé comprend les étapes consistant à : S1, monter une caméra orientée vers le haut sur un robot ; S2, étalonner une relation de mappage entre un système de coordonnées de pixels de caméra et un système de coordonnées de robot ; S3, fournir un graphique ayant des informations caractéristiques sur un fond d'une étagère et mesurer des coordonnées de points caractéristiques graphiques dans un système de coordonnées d'étagère ; S4, après que l'étagère a été élevée par un robot, balayer par la caméra orientée vers le haut le graphique pour obtenir des coordonnées de pixels des points caractéristiques graphiques ; S5, calculer pour obtenir des coordonnées des coordonnées de pixels des points caractéristiques graphiques mappés dans le système de coordonnées de robot selon la relation de mappage en S2 ; et S6, calculer un écart de pose de l'étagère par rapport au robot. La présente invention détecte l'écart de pose d'une étagère au moyen d'une caméra. L'ensemble du processus de mise en œuvre est pratique et efficace ; lorsque le prix de la caméra est faible et qu'il n'est pas nécessaire de modifier un grand nombre d'étagères, le coût est ainsi réduit.
(ZH)本发明提供一种基于特征信息图形的货架位姿偏差检测方法和系统,步骤一,在机器人上安装上视相机,步骤二,标定相机像素坐标系与机器人坐标系之间的映射关系;步骤三,在货架底部设置具有特征信息的图形,测得图形特征点在货架坐标系下的坐标;步骤四,机器人顶升货架后,上视相机扫描图形,获得图形特征点的像素坐标;步骤五,通过步骤二中的映射关系,计算得到图形特征点的像素坐标映射在机器人坐标系中的坐标;步骤六,计算货架相对于机器人的位姿偏差。本发明通过相机检测货架的位姿偏差。整个实施过程方便快捷,因为相机价格低而且不用对数量庞大的货架做改造,因此成本低。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)