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1. (WO2018064819) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION D'ITINÉRAIRE DE ROBOT MOBILE

Pub. No.:    WO/2018/064819    International Application No.:    PCT/CN2016/101511
Publication Date: Fri Apr 13 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sun Oct 09 01:59:59 CEST 2016
IPC: G01C 21/34
G05D 1/02
Applicants: ZHEJIANG GUOZI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.
浙江国自机器人技术有限公司
Inventors: CHEN, Kai
陈凯
TAO, Yikun
陶熠昆
DU, Xinfeng
杜鑫峰
SHEN, Jizhong
沈继中
ZHU, Lingfen
朱玲芬
ZHENG, Hongbo
郑洪波
WANG, Xia
王霞
MI, Xudong
宓旭东
Title: PROCÉDÉ DE PLANIFICATION D'ITINÉRAIRE DE ROBOT MOBILE
Abstract:
L'invention concerne un procédé de planification de l'itinéraire d'un robot mobile, comprenant les étapes suivantes : étape une : rechercher des itinéraires possibles sur la base de la cible mobile du robot et des attributs de nœuds sur une carte ; étape deux : déterminer un itinéraire optimal sur la base de la valeur de pondération de sections d'itinéraire dans tous les itinéraires possibles, les sections d'itinéraire étant des courbes arbitraires constituées de courbes de Bézier ou de splines d'une pluralité de points de contrôle ; et étape trois : entraîner le robot de sorte qu'il se déplace le long de l'itinéraire optimal et qu'il s'arrête au niveau d'un point d'arrêt. Au moyen d'une augmentation des attributs de rotation des nœuds et d'une augmentation importante des modes de communication entre les nœuds, le présent procédé évite la situation dans laquelle il n'y a qu'un seul mode de liaison entre deux nœuds ; au moyen de l'augmentation des attributs de pondération de segments d'itinéraire, l'itinéraire le plus court peut être rapidement déterminé sur la base de la longueur des segments d'itinéraire, et les itinéraires de déplacement du robot peuvent être ajustés en fonction des exigences en ajustant simplement les valeurs de pondération des segments d'itinéraire, la mise en œuvre étant simple ; le robot peut être amené à s'arrêter à n'importe quel endroit sur les segments d'itinéraire sans qu'il soit nécessaire d'ajouter des nœuds et sans affecter ainsi les configurations de sections de route sur la carte.