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1. (WO2018061097) APPAREIL DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT POUR ACTIONNEUR POURVU D'UN DISPOSITIF D'ENGRENAGE À MOUVEMENT ONDULATOIRE BASÉ SUR UNE COMMANDE ENTIÈREMENT FERMÉE COMBINÉE AVEC UN OBSERVATEUR D'ÉTAT

Pub. No.:    WO/2018/061097    International Application No.:    PCT/JP2016/078512
Publication Date: Fri Apr 06 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Sep 28 01:59:59 CEST 2016
IPC: G05B 11/36
F16H 1/32
G05D 3/12
Applicants: HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.
株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
NAGOYA INSTITUTE OF TECHNOLOGY
国立大学法人 名古屋工業大学
Inventors: YAMAMOTO Masafumi
山元 純文
OKITSU Yoshifumi
沖津 良史
IWASAKI Makoto
岩崎 誠
Title: APPAREIL DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT POUR ACTIONNEUR POURVU D'UN DISPOSITIF D'ENGRENAGE À MOUVEMENT ONDULATOIRE BASÉ SUR UNE COMMANDE ENTIÈREMENT FERMÉE COMBINÉE AVEC UN OBSERVATEUR D'ÉTAT
Abstract:
La présente invention concerne un appareil de commande de positionnement qui est pourvu d'un système de commande par retour d'état combiné avec un observateur d'état, sous la forme d'un système de commande entièrement fermé qui commande l'entraînement d'un moteur de façon à positionner un arbre de charge qui est un arbre de sortie d'un dispositif d'engrenage à mouvement ondulatoire à une position cible (θ*1) sur la base d'une position d'arbre de charge réellement détectée (θ1). L'observateur d'état évalue une position d'arbre de moteur et une vitesse de moteur sur la base de la position d'arbre de charge (θ1) et d'une entrée de commande (iref) dans un moteur. Le système de commande par retour d'état fournit un retour concernant la quantité de l'état d'un objet à commander à l'aide de la position d'arbre de charge (θ1), ainsi que de la position d'arbre de moteur et de la vitesse de moteur évaluées par l'observateur d'état. Un positionnement très précis est assuré grâce à la suppression de vibrations de résonance provoquées par une erreur de renvoi d'angle dans le dispositif d'engrenage à mouvement ondulatoire.