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1. (WO2018061096) APPAREIL DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT POUR ACTIONNEUR POURVU D'UN DISPOSITIF D'ENGRENAGE À MOUVEMENT ONDULATOIRE BASÉ SUR UNE COMMANDE DE H∞

Pub. No.:    WO/2018/061096    International Application No.:    PCT/JP2016/078511
Publication Date: Fri Apr 06 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Sep 28 01:59:59 CEST 2016
IPC: G05D 3/12
F16H 1/32
Applicants: HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC.
株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
NAGOYA INSTITUTE OF TECHNOLOGY
国立大学法人 名古屋工業大学
Inventors: YAMAMOTO Masafumi
山元 純文
OKITSU Yoshifumi
沖津 良史
IWASAKI Makoto
岩崎 誠
Title: APPAREIL DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT POUR ACTIONNEUR POURVU D'UN DISPOSITIF D'ENGRENAGE À MOUVEMENT ONDULATOIRE BASÉ SUR UNE COMMANDE DE H∞
Abstract:
La présente invention se rapporte à un appareil de commande de positionnement (3) pour un actionneur (2) pourvu d'un dispositif d'engrenage à mouvement ondulatoire (5), qui est muni d'un système de commande entièrement fermé commandant l'entraînement d'un moteur (4) de manière à positionner un arbre de charge à une position cible grâce à l'obtention d'une rétroaction concernant la position (θ1) de l'arbre de charge. Le système de commande entièrement fermé comporte un compensateur H∞ (11) conçu de sorte que la norme H∞ d'une fonction de transfert depuis une entrée de perturbation jusqu'à la sortie d'évaluation d'une usine généralisée soit établie de façon à être égale ou inférieure à une valeur imposée lorsque l'usine généralisée ayant une erreur de renvoi d'angle dans le dispositif d'engrenage à mouvement ondulatoire qui fait office d'entrée de perturbation est envisagée. La suppression d'une vibration mécanique provoquée par l'erreur de renvoi d'angle dans le dispositif d'engrenage à mouvement ondulatoire pendant une réponse de positionnement peut être assurée.