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1. (WO2018059296) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'AÉRONEF, MODULE DE FLUX OPTIQUE ET AÉRONEF
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N° de publication :    WO/2018/059296    N° de la demande internationale :    PCT/CN2017/102599
Date de publication : 05.04.2018 Date de dépôt international : 21.09.2017
CIB :
G01S 17/06 (2006.01)
Déposants : EHANG INTELLIGENT EQUIPMENT (GUANGZHOU) CO., LTD. [CN/CN]; No.31, Unit 401, No.680, Guangxin Road, Huangpu District Guangzhou, Guangdong 510000 (CN)
Inventeurs : HU, Huazhi; (CN).
CHEN, Shanghui; (CN)
Mandataire : BTLZ IP AGENCY; REN, Zhuanying Room 1501, Poly Building, Nanhai Road, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518054 (CN)
Données relatives à la priorité :
201610873899.7 30.09.2016 CN
Titre (EN) AIRCRAFT CONTROL METHOD, OPTICAL FLOW MODULE AND AIRCRAFT
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'AÉRONEF, MODULE DE FLUX OPTIQUE ET AÉRONEF
(ZH) 飞行器控制方法、光流模块及飞行器
Abrégé : front page image
(EN)An aircraft (40) control method, an optical flow module (100) and an aircraft (40), the method comprising: transmitting an optical signal to the ground, and recording a first time data of the transmission of the optical signal (S1); receiving a reflected light signal of the irradiated ground with respect to the optical signal, recording a second time data of the receiving of the reflected optical signal, and calculating the height difference between the irradiated ground and the aircraft (40) according to the first time data and the second time data (S2); collecting texture information of the irradiated ground in succession for several times at preset time intervals to generate a two-dimensional image containing the texture information and the height difference, and calculating the displacement of the aircraft (40) according to the position change amount of a certain point on the ground in various two-dimensional feature images (S3); sending the displacement and the two-dimensional feature image to a flight control system (50) such that the flight control system (50) determines whether the aircraft (40) deviates from a preset hover position according to the displacement and the height difference, and if so, controlling the aircraft (40) to fly back to the hover position (S4).
(FR)La présente invention concerne un procédé de commande d'aéronef (40), un module de flux optique (100) et un aéronef (40), le procédé comprenant : la transmission d'un signal optique au sol, et l'enregistrement d'une première donnée temporelle de la transmission du signal optique (S1); la réception d'un signal lumineux réfléchi de la masse irradiée par rapport au signal optique, l'enregistrement d'une seconde donnée temporelle de la réception du signal optique réfléchi, et le calcul de la différence de hauteur entre le sol irradié et l'aéronef (40) en fonction des premières données de temps et des secondes données de temps (S2); la collecte des informations de texture de la masse irradiée successivement pendant plusieurs reprises à des intervalles de temps prédéfinis pour générer une image bidimensionnelle contenant les informations de texture et la différence de hauteur, et le calcul du déplacement de l'aéronef (40) en fonction de la quantité de changement de position d'un certain point sur le sol dans diverses images de caractéristique bidimensionnelle (S3); l'envoi du déplacement et de l'image de caractéristique bidimensionnelle à un système de commande de vol (50) de telle sorte que le système de commande de vol (50) détermine si l'aéronef (40) s'écarte d'une position de vol stationnaire prédéfinie en fonction du déplacement et de la différence de hauteur, et, si tel est le cas, la commande de l'aéronef (40) pour revenir à la position de vol stationnaire (S4).
(ZH)一种飞行器(40)控制方法、光流模块(100)及飞行器(40),其中方法包括:向地面发射光信号,记录发射光信号的第一时间数据(S1);接收被照射地面对光信号的反射光信号,记录接收到反射光信号的第二时间数据,并根据第一时间数据和第二时间数据计算被照射地面与飞行器(40)之间的高度差(S2);根据预设的时间间隔连续若干次采集被照射地面的纹理信息,生成包含纹理信息和高度差的二维图像,根据地面上的某点在各个二维特征图像中的位置变化量计算飞行器(40)的位移(S3);将位移和二维特征图像发送给飞控系统(50),由飞控系统(50)根据位移和高度差判断飞行器(40)是否偏离预设的悬停位置,若是,控制飞行器(40)飞回悬停位置(S4)。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)