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1. (WO2018058356) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE PRÉAVERTISSEMENT EMPÊCHANT LES COLLISIONS DE VÉHICULES, BASÉS SUR LA VISION BINOCULAIRE STÉRÉOSCOPIQUE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2018/058356 N° de la demande internationale : PCT/CN2016/100521
Date de publication : 05.04.2018 Date de dépôt international : 28.09.2016
CIB :
G06T 7/00 (2017.01)
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7
Analyse d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage non binaire
Déposants :
驭势科技(北京)有限公司 UISEE TECHNOLOGIES (BEIJING) LTD [CN/CN]; 中国北京市 房山区红安路85号2号楼401室 Room 401, Building 2, No.85, Hongan Road, Fangshan District Beijing 102402, CN
Inventeurs :
李斌 LI, Bin; CN
赵勇 ZHAO, Yong; CN
Mandataire :
北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) RUIBANG&PARTNERS; 中国北京市 东城区夕照寺街4号东玖大厦B座409室 Room 409, Tower B, Dongjiu Building, No. 4 Xizhaosi Street, Dongcheng District Beijing 100061, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) METHOD AND SYSTEM FOR VEHICLE ANTI-COLLISION PRE-WARNING BASED ON BINOCULAR STEREO VISION
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE PRÉAVERTISSEMENT EMPÊCHANT LES COLLISIONS DE VÉHICULES, BASÉS SUR LA VISION BINOCULAIRE STÉRÉOSCOPIQUE
(ZH) 基于双目立体视觉的汽车防碰撞预警方法和系统
Abrégé :
(EN) A method and system for vehicle anti-collision pre-warning based on a binocular stereo vision, comprising: acquiring left and right images by means of a binocular camera mounted on a vehicle body, and obtaining a disparity image based on the left and right images (S210); converting the disparity image to obtain a V-disparity image (S220); binarizing the V-disparity image (S230); fitting to obtain a segment straight line from points of the binarized V-disparity image using a RANSAC method (S240); smoothing and filtering the straight line according to multiple frames of images (S250); obtaining an accessible region in an original grayscale image by means of the extracted straight line (S260); according to the original image and the disparity image, calculating a three-dimensional coordinate of a point on the ground in a real-world coordinate system, and assuming that the ground is a planar model, fitting the plane using RANSAC so as to obtain a ground model (S270); converting the entire scene in the original grayscale image from a camera coordinate into a world coordinate while generating a plane graph, and obtaining an occupied map from the plane graph (S280); dividing the occupied map by means of a connected domain labeling detection algorithm to obtain the position of each obstacle, converting same into the original image for marking, and calculating the distance from the obstacle to this vehicle through the disparity image (S290); and when a current vehicle distance is less than a certain threshold value, giving an alarm or introducing a decision-making module for participation in decision-making (S2901). The method is adapted to various pavements and road conditions, has a low requirement for disparity image precision, does not rely on data, and is not affected by an artificial design.
(FR) L'invention concerne un procédé et un système de préavertissement empêchant les collisions de véhicules, qui sont basés sur la vision binoculaire stéréoscopique, et qui comprennent : l'acquisition d'images gauche et droite au moyen d'un appareil de prise de vues binoculaire monté sur une carrosserie de véhicule, et l'obtention d'une image de disparité sur la base des images gauche et droite (S210) ; la conversion de l'image de disparité pour obtenir une image de disparité-V (S220) ; la binarisation de l'image de disparité-V (S230) ; l'ajustement pour obtenir à l'aide d'un procédé RANSAC un segment de ligne droite à partir de points de l'image de disparité-V binarisée (S240) ; le lissage et le filtrage de la ligne droite selon de multiples trames d'images (S250) ; l'obtention d'une région accessible dans une image en niveaux de gris d'origine au moyen de la ligne droite extraite (S260) ; en fonction de l'image d'origine et de l'image de disparité, le calcul d'une coordonnée tridimensionnelle d'un point sur le sol dans un système de coordonnées en unité d'application, et, le sol étant supposé être un modèle plan, l'ajustement du plan à l'aide du RANSAC de façon à obtenir un modèle de sol (S270) ; la conversion de toute la scène dans l'image en niveaux de gris d'origine d'une coordonnée d'appareil de prise de vues à une coordonnée universelle tandis qu'un graphe de plan est généré, et l'obtention d'une carte d'occupation à partir du graphe de plan (S280) ; la division de la carte d'occupation au moyen d'un algorithme de détection d'étiquetage de domaine connecté pour obtenir la position de chaque obstacle, la conversion de la carte en image d'origine pour le marquage, et le calcul de la distance depuis l'obstacle jusqu'au véhicule par le biais de l'image de disparité (S290) ; et, lorsqu'une distance de véhicule courante est inférieure à une certaine valeur seuil, l'émission d'une alarme ou l'introduction d'un module de prise de décision pour participer à une prise de décision (S2901). Le procédé est adapté à diverses chaussées et divers états de route, il nécessite peu de précision d'image de disparité, il ne repose pas sur des données, et aucune conception artificielle n'a d'incidence sur lui.
(ZH) 基于立体视觉的汽车防碰撞预警方法和系统,包括:由车身上搭载的双目摄像头获取左右图像,基于左右图像,得到视差图(S210);从视差图转换得到V-视差图(S220);对V-视差图进行二值化(S230);使用RANSAC方法来从二值化后的V-视差图的点中拟合得到分段直线(S240);根据多帧图像平滑滤波直线(S250);通过所提取的直线得到原灰度图像中的可行驶区域(S260);根据原始图像和视差图,计算出属于地面的点在真实世界坐标系中的三维坐标,假设地面为平面模型,使用RANSAC来拟合该平面,得到地面模型(S270);将原始灰度图像中的整个场景由相机坐标转换到世界坐标,同时生成平面图,由平面图求取占据地图(S280);从占据地图中通过连通域标记检测算法分割得到每个障碍物的位置,并转换到原始图像中标记出来,并通过视差图来计算障碍物到本车的距离(S290);当前车距离小于一定阈值时进行报警或者传入决策模块参与决策(S2901)。上述方法适应各种路面和路况,对视差图精度要求低,不依赖数据,不受人工设计的影响。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)