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1. (WO2018058355) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTECTION EN TEMPS RÉEL D'UNE RÉGION ACCESSIBLE PAR UN VÉHICULE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international    Formuler une observation

N° de publication : WO/2018/058355 N° de la demande internationale : PCT/CN2016/100520
Date de publication : 05.04.2018 Date de dépôt international : 28.09.2016
CIB :
G06K 9/00 (2006.01)
Déposants : UISEE TECHNOLOGIES (BEIJING) LTD[CN/CN]; Room 401, Building 2, No.85, Hongan Road, Fangshan District Beijing 102402, CN
Inventeurs : LI, Bin; CN
ZHAO, Yong; CN
Mandataire : RUIBANG & PARTNERS; Room 409, Tower B, Dongjiu Building, No. 4 Xizhaosi Street, Dongcheng District Beijing 100061, CN
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) METHOD AND SYSTEM FOR DETECTING VEHICLE ACCESSIBLE REGION IN REAL TIME
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE DÉTECTION EN TEMPS RÉEL D'UNE RÉGION ACCESSIBLE PAR UN VÉHICULE
(ZH) 汽车可行驶区域实时检测方法和系统
Abrégé : front page image
(EN) A method (200) and system (100, 300) for detecting a vehicle accessible region in real time, the method (200) comprising: photographing, by means of a binocular camera (110, 310) mounted on a vehicle body, to obtain both left and right grayscale images in front of a vehicle along the direction of travel of a vehicle, and calculating to obtain a disparity image (S210); converting the disparity image to obtain a V-disparity image (S220); binarizing the V-disparity image (S230); fitting to obtain a segment straight line from points of the binarized V-disparity image using a RANSAC method (S240); smoothing and filtering the straight line according to multiple frames of images (S250); and obtaining an accessible region in an original grayscale image by means of the extracted straight line (S260). This technical solution can be adapted to various pavements and road conditions, has a low requirement for disparity image precision, reduces the front-end computational workload, has a strong anti-interference capability, improves the real-time performance and provides key support for the automatic and safe driving of a vehicle.
(FR) L'invention concerne un procédé (200) et un système (100, 300) pour détecter une région accessible de véhicule en temps réel, le procédé (200) consistant à : photographier, au moyen d'une caméra binoculaire (110, 310) monté sur une carrosserie de véhicule, pour obtenir à la fois des images en niveaux de gris gauche et droit devant un véhicule le long de la direction de déplacement d'un véhicule, et le calcul pour obtenir une image de disparité (S210); convertir l'image de disparité pour obtenir une image de disparité en V (S220); binariser de l'image de disparité en V (S230); ajuster pour obtenir une ligne droite de segment à partir de points de l'image de disparité en V binarisée à l'aide d'un procédé RANSAC (S240); lisser et le filtrage de la ligne droite selon de multiples trames d'images (S250); et obtenir une région accessible dans une image d'échelle de gris d'origine au moyen de la ligne droite extraite (S260) Cette solution technique peut être adaptée à divers pavés et conditions de route, a une exigence faible pour la précision d'image de disparité, réduit la charge de travail de calcul d'extrémité avant, a une forte capacité d'anti-interférence, améliore la performance en temps réel et fournit un support de clé pour la conduite automatique et sûre d'un véhicule.
(ZH) 汽车可行驶区域实时检测方法(200)和系统(100,300),该方法(200)包括:通过汽车车身上搭载的双目摄像头(110,310)拍摄得到沿汽车行进方向的汽车前方的左右两张灰度图像,计算得到视差图(S210);从视差图转换得到V视差图(S220);对V视差图进行二值化(S230);使用RANSAC方法来从二值化后的V视差图的点中拟合得到分段直线(S240);根据多帧图像平滑滤波直线(S250);以及通过所提取的直线得到原灰度图像中的可行驶区域(S260)。本技术方案可以适应各种各样的路面和路况,对视差图精度要求低,减少前端运算量,抗干扰能力强,提高实时性,为汽车的自动安全驾驶提供了关键支撑。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)